第B-05-06学时电气系统+机电系统微分方程+拉式变换讲解.ppt

如何通过极点分布判断系统稳定性的问题将在第四章中进行阐述。 * 三、拉氏变换的基本性质和定理 3、积分性质（在零初始条件下）： 4、延时定理： 0 t 1( t -τ) 1 τ [例]： x(t) t 0 45° 2 2 补充—拉氏变换 三、拉氏变换的基本性质和定理 5、终值定理： [证明] ) ( lim ) ( lim 0 s sX t x s t ? ￥ ? = 补充—拉氏变换 四、拉氏反变换 采用部分分式展开法求拉氏反变换： x(t) X(s) X(s)=L[x(t)] X(s) x(t) x(t)=L-1[X (s)] 补充—拉氏变换 1、只含不同单极点的情况 式中： 四、拉氏反变换 补充—拉氏变换 四、拉氏反变换 1、只含不同单极点的情况 [例] 解： 补充—拉氏变换 四、拉氏反变换 2、含重极点的情况 s -p1 s=-p1为r 重极点 展开为r 个分式 补充—拉氏变换 s -p1 s -p1 s -p1 四、拉氏反变换 [例] 2、含重极点的情况 补充—拉氏变换 四、拉氏反变换 通过配方化成正弦、余弦象函数的形式再求反变换 3、含共轭复数极点的情况： 补充—拉氏变换 四、拉氏反变换 3、含共轭复数极点的情况： [例] 补充—拉氏变换 5、应用拉氏变换解线性微分方程 补充-拉氏变换 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为s的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 补充-拉氏变换 线性定常系统微分方程的一般形式 设输入xi ( t )，输出xo ( t )，则一般形式表示如下： 取如下零初始条件： 传递函数的一般形式 2.3.1 传递函数的基本概念 对微分形式进行Laplace变换，则有： 根据传递函数定义，则有G ( s )： 2.3.1 传递函数的基本概念 传递函数的求解过程 2.3.1 传递函数的基本概念 a) 列写系统的微分方程； d) 得到传递函数G(s) b) 方程两端拉氏变换（初始条件为零） c) 右端算子除以左端算子 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 2.3.1 传递函数的基本概念 R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： L C R 按照定义，系统的传递函数为： 2.3.1 传递函数的基本概念 例1：图示机械系统，输入xi，输出xo，求系统传递函数。 xi xo A k2 c2 c1 k1 x B 解：以整体为研究对象难于分析；现以节点A、B为研究对象，并增设中间变量x，节点没有质量，所以惯性力为零，考虑节点受力平衡，得微分方程： 2.3.1 传递函数的基本概念 微分方程两端进行拉氏变换，消去中间变量X(s)后，得： 右端算子除以左端算子 2.3.1 传递函数的基本概念 xi xo A k2 c2 c1 k1 x B 传递函数是复数s域中的系统数学模型，其参数仅取决于系统本身的结构及参数。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s)决定，即传递函数表征了系统内在的固有动态特性。 传递函数的特点 Xi(s) G (s) Xo(s) 2.3.1 传递函数的基本概念 不同的物理系统可以具有相同的传递函数。 同一系统选取不同物理量作为输入输出，传递函数可不同。 传递函数的概念，只适用初始状态为零的线性定常系统。 二、传递函数的特征方程、零点、极点和放大系数 特征方程 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。 2.3.2 系统的复域特征 零点和极点 根据多项式定理，将G(s)写成下面的形式： N(s)=0的根s=pj(j=1, 2, …,n)：传递函数的极点； （决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性） M(s)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)：传递函数的零点； （影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统稳定性） 传递函数的零极点形式 2.3.2 系统的复域特征 K* K* 令s = 0，则： 说明： G(0)为系统放大系数，决定着系统的稳态输出（从微分方程的角度看，s=0相当于所有的导数项都为零。因此G(0)反映了系统处于静态时，输出与输入的比值。 G(0)由传递函数的常数项决定； 传递函数的零、极点及放大系数决定着系统的瞬态性能和稳态性能