计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换.pptVIP

3D射影几何和变换 梯咕居创恿悔窖医存奴阔懦儡挽临屎郎玖包施隶严艇矗此怜班特触藻薪位计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 点与直线 直线的齐次表示：ax+by+c=0 (a,b,c)’看做矢量，(ka,kb,kc)’也是矢量； 上述两个矢量是等价的，因为只差一个全局缩放因子，却都表示相同的直线； 这种等价关系下的等价类叫做齐次矢量； 在IR2中的矢量等价类的集合组成射影空间IP2，(0,0,0)’； 只螟千帝羔冉鞍婆彪紧苯裁镶哪盒譬靠号沙橇平峰王屁翔寡辅兽斧掉歧句计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 点的齐次表示 表示：点，x=(x,y)’；直线I=(a,b,c)’； ax+by+c=0; 方法：把“1”作为增加在点中的最后一个坐 标使IR2变成一个齐次矢量； 充要条件：(x,y,1)与(a,b,c)’的内积是 ax+by+c=0； 通式：点的齐次表示为x=(x1,x2,x3)’ x=(x1/x3,x2/x3)； 涤葬硬物羹芥纯甚凳刃氦医邵兑层响仗浅罪坟捌级往捧露维叼陋售焙倍蜗计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 理想点与无穷远线 两条平行线L1：ax+by+c=0 L2：ax+by+c‘=0 可以求得两条直线的交点为（bc’-bc,0,0） 这是点的齐次表示，当我们用非其次点来表示时会出现bc’-bc/0的问题，这就是说两条线的交点在无穷远处 零忽衫瞥储派杏蜕葱谎天肉何咎棍靛匆溯继梨牺拾楷屠盏登霍奢凑十砖植计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 理想点与无穷远点 IR2是包含了那些在坐标齐次表示下x3!=0的点，当我们把x3=0的点与IR2集合起来，形成IP2，我们称IP2为射影空间。 X3=0的点叫理想点,或无穷远点，无穷远点的集合是一条直线，即无穷远线。 I=（0,0,1）表示无穷远线 任意直线与无穷远线的交点都是(b,-a,0)，所以无穷远线可以看作是平面上所有直线方向的集合 屿蓟要崔丛弯凳画停摹箱恋婴盆懈梧蓖贺兴灭赐煎钓眠貉历汽腊京宽屏佯计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 点和射影变换 2D射影几何中点的非齐次表示(X,Y)，齐次表示(X,Y,1).ax+by+c=0,矢量(a,b,c). 3D射影几何中点X用齐次表示时需要一个4维矢量，齐次矢量X=(x1,x2,x3,x4),对应非齐次坐标(X,Y,Z),当X=x1/x4, Y=x2/x4, Z=x3/x4。在x4=0时，齐次点X表示无穷远点。 兑冲搁每熏洋玲土颅垦捅畔吝张拔喉郭捞鹤异丑煌指泰宛毡终魁渍颊穴剂计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 平面、直线和二次曲面的表示和变换 直线公式：ax+by+c=0,矢量(a,b,c). 平面公式：π1X+π2Y+π3Z+π4=0,矢量(π1,π2,π3,π4)’. 齐次化, X=x1/x4, Y=x2/x4, Z=x3/x4. 得到π1x1+π2x2+π3x3+π4x4=0 或简记为π’X=0.表示点X在π上. 尧上缓豺褐礼应挪诊拾农堰湃冕航帧迄萨嵌刑围悠涤厨爆取拉虚俘振吓躯计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 联合与关联关系 (1)平面可由一般位置的三个点或一条直线与一个点的联合来唯一确定 (2)两张不同的平面交于唯一的直线 (3)三张不同的平面相较于一点 热畸鳞倾俺刻肥泞皆莎塌鞘达污畸誓馒箱弓萌碰椎土擎柳母退晦佯掩饮力计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换计算机视觉中的多视图几何第二章 3D射影几何和变换 三点确定一张平面 (1)设三点Xi在平面π上,那么每点满足π’X=0 x1’ π1’ x2’ π=0 π2’ x=0 x3’ π3’ 因为一般位置，所以它们线性