动载体姿态测量关键技术研究文献综述.doc

动载体姿态测量与稳瞄稳向关键技术研究文献综述 1引言 动载体是指运动着的载体，如战车、舰船、飞机、导弹、制导弹药等。 动载体的姿态测量相比静态姿态测量有更高的要求，载体在运动过程中姿态处于不断变化之中，姿态变化的频率大小对姿态的实时测量精度有直接的影响，尤其是变化频率较快时，对测量器件的要求更高，对姿态解算算法的要求也更高；其中动载体自身及外部环境的扰动还会给测量对象带来不稳定因素，如振动干扰、冲击干扰以及其它不可预知的干扰，这些均给提高动载体的姿态测量精度提出了严峻的挑战。 在载体运行过程中，由于载体姿态的不断变化，造成载体上的瞄准设备偏离目标线。为消除载体姿态变化的这种影响，必须对瞄准定向设备进行稳瞄稳向，即无论载体姿态如何变化，瞄准定向设备始终能稳定的指向目标。在现有的战车、飞机、舰船上，稳瞄稳向过程主要通过将瞄准装置置于稳定平台当中，使得瞄准装置与载体的运动隔离。但稳定平台稳定精度过于依赖姿态敏感器精度与机械结构设计精度，这使得对其进一步开发与改进的空间有限；由于体积较大，占用装备很大空间，不利于装备的功能扩展与升级；由于开发成本过高，使得开发风险较大，不利于集多家之所成。 针对稳定平台的缺点，我们可寻求另一种方式——解算式方法实现稳瞄稳向：即通过姿态测量装置实时测量出载体姿态角，根据载体姿态的变化计算出瞄准线变化的角位移量，并通过伺服控制系统将瞄准线控制在瞄准目标的方向上。相比稳定平台，基于动载体姿态测量的解算式稳瞄稳向方法大大节省了体积开销、成本开销，由于稳瞄稳向精度的提高主要通过算法优化实现，有利于产品的升级换代。基于动载体姿态测量通过数学解算方法实现稳瞄稳向的文献和工程应用相对较少，主要在于载体运动使得载体姿态处在复杂变化之中，加之各种不可预知的干扰，使得准确掌握其姿态信息比较困难。因此研究基于动载体条件下的姿态测量方法，实现动载体条件下的高精度姿态测量与稳瞄稳向具有现实的军事意义和应用价值。 2国内外研究现状 2.1姿态测量方法研究现状 姿态测量是利用仪器设备，采取科学的方法来获取载体相对坐标基准的方位与指向。在航天器、导弹、车辆的导航以及卫星、机器人、平台的姿态控制中都需要用到姿态测量[1]。姿态测量技术发展到现在主要包括单一传感器姿态测量和多传感器组合姿态测量两种形式。 单一传感器姿态测量中，有基于陀螺的姿态测量、基于加速度计的姿态测量，以及基于GPS的姿态测量等[2]。基于陀螺的姿态测量是利用陀螺对角度率敏感的原理，通过积分运算得到姿态角度。相比无陀螺姿态测量系统，陀螺系统不需要解算角速度，这从一定程度上降低了算法的复杂程度，提高了实时性；但测量误差随时间积累的特点限制了其长时间稳定测量[3]。国内外在无陀螺惯性测量组合方面，有单独采用加速度计进行姿态测量的研究，我们称其为全加速度计姿态测量。从加速度计个数上看，有六加速度计、九加速度计、十二加速度计等测量方案。对于全加速度计姿态测量，国内外主要处于理论探索和实验阶段，工程应用较少。基于GPS的姿态测量系统采用GPS技术，利用相位差分原理，采用天线布阵技术，可以实现载体的姿态的测量，如使用 3 个以上 GPS 天线的姿态测量系统，可以测量三维的姿态角，该方法多用于空间较大的飞机、舰船、导弹等姿态的测量；但GPS技术由于受到美国控制，且其对外开放的信号精度不高，在军事应用中使用受到限制[4][5]。 多传感器组合姿态测量中，有陀螺与加速度计组合、加速度计与磁强计组合、陀螺/加速度计与磁强计组合、陀螺/加速度计与GPS组合以及其它不同形式的组合。多传感器组合测量主要是利用各传感器测量的姿态信息，通过信息融合的方法，减小噪声干扰并实现姿态最优估计，以达到提高测量精度和改善系统可靠性的目的[6][7][8]。 尽管单一传感器就可以单独进行姿态角度测量，但是其准确性主要取决于惯性器件的精度，并且系统误差会随时间积累，不适用于长时间载体姿态的确定[9]。所以，使用单一传感器难以得到相对真实的姿态角度。相比单一传感器姿态测量，多传感器组合测量的精度一般较高，它通过发挥各种器件测量信息的优势，取长补短，最后提供给用户具有高精度和高可靠性的姿态信息，因此工程应用中多采用后者。本课题拟采用多传感器组合测量的方法，以实现各传感器信息的优势互补，在动载体条件下得到精确姿态信息。 2.2稳瞄稳向技术研究现状 稳瞄稳向是指在载体运动过程中采取某种手段使得瞄准装置不受载体姿态变化的干扰，始终稳定指向目标方向。实现稳瞄稳向的方法有三种：采用稳定平台直接稳定方式，捷联稳定方式，解算稳定方式[10]。 目前，国内外装备实现稳瞄稳向主要采用稳定平台实现。稳定平台通过惯性器件建立，且不随载体姿态变化而变化，将目标测定器直接放置在稳定平台上，可实现与载体姿态变化的隔离，