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⑹与虚轴的交点： 闭环系统的特征方程为： 劳斯阵列： 劳斯阵有一行全为0，表示有共轭虚根。令： 辅助方程为： ⑸出射角： * ⑺绘制根轨迹图，见下图 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Real Axis Imag Axis * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： * ⒍求分离会合点：由特征方程 这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点。 * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 * [例]：设单位正反馈系统的开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。 起点在0，-1，-5处，终点在无穷远处。有3支根轨迹。 渐进线：与实轴的交点 倾角： 实轴上根轨迹区间：[-5，-1]，[0， ） 分离角（点）： [解]： * * 正反馈（0度）根轨迹 负反馈（180度）根轨迹 将上例给出的开环传递函数分别绘制正负根轨迹图如下： * 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] * ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) * ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o * ① G(s)= 0.5s+1 0.3 ② G(s)= (0.25s+0.1) L(ω)dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L(ω) 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] * 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] * 8. 迟后环节 迟后环节的频率特性为 幅频特性和相频特性为 * 迟后环节的奈氏图 * 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例题1：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 第二，三象限 开环幅相曲线的绘制 令 . 0 6 4 , 0 5 6 , 0 )] j ( G Re[ 2 2 2 = + w = w + w - = w 无实数解，与虚轴无交点 * 绘制L(ω)例题 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] * 例 5-1 已知开环传递函数为 试绘制(1) K=5, (2) K=15时的奈氏图, 并判断系统的稳定性。 