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解：取点A为基点，则点B加速度 1。已知A速度大小和方向、C方向。 可以应用基点法求得点C速度大小或投影法求得点C的速度大小。 再应用基点法求得点B速度大小或投影法求得点B的速度大小 2. 应用速度瞬心法求得杆AC速度瞬心及点C速度大小； 然后再求确定杆BC速度瞬心； 已知A速度大小和方向、B方向。 可以应用基点法求得点B速度和杆AB角速度；或投影法求得点B的速度。 点的速度大小和方向都未知，如何求解？ 应用速度瞬心法。 例8-10 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时，已知滑块A的速度vA，试求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度ωCB。试用速度瞬心法求解。 O A B C vA O A B C 解： 由图可知，P1A=P1C，所以 P1 vA vC P2 vB 连杆AC 和BC 均作平面运动。 对于连杆AC： 其速度瞬心在点A和C速度vA和vC垂线的交点P1。 对于连杆BC： 其速度瞬心在点B和C速度vB 和vC垂线的交点P2。 因为 故得连杆CB角速度 于是滑块B 速度的大小为 （水平向右） （逆时针） ? 加速度合成定理 §8–3 平面运动的加速度分析 将B点的运动视为复合运动。 动系－以A点为原点的平移系 。 绝对运动－未知。 相对运动－绕基点 A的圆周运动。 牵连运动－随基点A的平移。 ae = aA 动点－B点 。 定系－固连于地球。 相对切向加速度 相对法向加速度 S B A ω ? aA a tBA a nBA aA 由点的加速度合成定理 设在平面运动刚体上取点A为基点，已知其速度为 aA ，平面图形S也即平面运动刚体的角速度为ω，角加速度为 ?。分析图形上任一点B 的加速度。 平面图形上任意一点的加速度，等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。 此即用基点法求点的加速度的基本公式。 有结论： 例： 车轮沿直线滚动。已知半径为R，中心O的速度为v0，加速度为a0，求图示瞬间车轮上速度瞬心C点的加速度。 解： 取中心O为基点 acon 例 曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以匀角速度ω0绕O轴转动。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB 。 ω0 90o 30o O B A ω0 90o 30o O B A vA vB 解： 应用速度分析的多种方法可求得连杆AB 的角速度ωAB ，此处视为已知。 连杆AB作平面运动。 1. 速度分析 ω0 90o 30o O B A aB 2 加速度分析 aA aA anBA atBA A点的加速度: 选点A为基点，则滑块B的加速度 其中， 连杆的角加速度 αAB 尚属未知。暂时假定 αAB 沿逆钟向，故 如图所示。 各加速度如图所示。 滑块B 的加速度aB的方向为水平并假定向左，大小待求。 ω0 90o 30o O B A aB aA aA anBA atBA 2. 加速度分析 其中， 分别沿BA和⊥AB的方向投影上式，得 由此求得滑块B的加速度 连杆AB的角加速度 （逆时针） 思考 正方形板的边长L=10cm，在图示平面内运动。已知某瞬时两顶点的加速度aA=aB=10 cm/s2，指向如图。试求此瞬时板的角速度与角加速度的大小。 将上式分别投影于BA、BC轴，有 例：已知如图平面机构：R,r,w，OA=AB=l。 求：在图示瞬时点C点加速度。该瞬时AB水平，OA垂直。 ? 例 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度ω1绕O1轴转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘上的两点，A点在O1O的延长线上，而B点则在垂直于O1O的半径上。试求点A和B 的加速度。 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C 轮Ⅰ作平面运动，其中心O的速度和加速度分别为： 轮Ⅰ的速度瞬心在C点，则轮Ⅰ的角速度 aO 因为ω1和ω都为常量，所以轮Ⅰ的角加速度为零，则有 解： vo ω （顺时针） 各加速度的大小为 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C aO aO 所以由图可知A点的加速度的方向沿AO，它的大小为 ω (1) 求A点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 轮Ⅰ的角速度 角加速度 方向如图。 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C aO ω 所以B点的加速度大小为 它与半径OB间的夹角为 (2) 求B点的加速度。