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第八章 非线性控制系统 8-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响 二.非线性系统特征 三.非线性系统的分析方法 8-2相平面法基础 一. 相平面法的概念 二.相轨迹的绘制方法 例8-1 例8-2 三.由相平面图求时间解 8.3 二阶系统的相平面分析法 一.线性系统的相轨迹 二.奇点与平衡点 例8-3 三.极限环 四.非线性系统的相轨迹 1：具有饱和特性的非线性控制系统 2：继电型非线性控制系统 五.速度反馈对系统自由运动的影响 六.继电系统的滑动现象 七.利用非线性改善系统的性能 8-4 描述函数 一.描述函数的一般概念 二.典型非线性特性的描述函数 8-5 用描述函数分析非线性系统 一.系统的典型结构及基本条件 二.非线性系统的稳定性分析 例8-4 三.非线性系统的自持振荡分析 例8-5 四.非线性系统结构图的简化 现假设开关切换按下式进行： 其中开关线为： 于是画出系统的相平面图如图所示。可以看出，系统的相轨迹在开关线上存在滑动，此时的系统称为滑模变结构系统。相轨迹一旦进入开关线，系统的动态性能即相当于一个一阶系统(此时微分方程为σ=0)。由于系统的参数的变化不影响开关线的选择(开关线的选择必须保证滑动存在)，故系统具有较高的鲁棒性。另外相轨迹滑动时，系统的性能由开关线决定，所以合理地选择开关线可使系统具有良好的性能。 图8-42 3：控制信号受限制的时间最优控制 实际系统中各个信号及其变化速度都受到各种物理上的限制，这种限制使得实际系统的动作速度受到限制，不可能无限地提高。时间最优控制的提法是：在控制信号受到限制的条件下，找出系统的控制规律，使系统的输出量以最短的时间从原值无振荡地变到所要求的给定值。 若系统的微分方程式为： 式中，u是控制信号，其幅值受到限制，即有： 可以证明，系统的最优控制规律是继电型的控制，也就是说，控制信号的大小始终是最大值，而信号的符号交替地取正或负，最多有n-1次转换。 当输入是阶跃信号时 其解为： 若以 为相坐标绘制相平面，则相轨迹为两族抛物线。 最优控制系统的方框图，要求寻找最优控制规律，使系统动态过程的时间最短。 时间—最优 转换元件 图8-43 图8-44 若给定相平面上的一个初始点P，为做到时间最优，应利用u=T (即f(e)=1)使相点由P沿着抛物线运动到Q点，到达Q的那个时刻，就必须将控制信号换成u=-T (即f(e)=-1)，系统的相点就沿着QO的轨迹移向原点。若初始点在S点，首先应利用u=-T使相点移动到T点，再利用u=T使相点沿着TO的轨迹移向原点。因此AOB就是最优的开关线。表示最优控制规律的函数f(e)如下： f(e)=1时，抛物线开口朝着e轴的负方向，A0由初始条件决定；f(e)=-1时，抛物线开口朝着e轴的正方向，A1由初始条件决定。 在这两组抛物线中只有 是通过坐标原点的，在图上表示为AO和BO。 非线性特性的描述函数表示法，是线性部件频率特性表示法的一种推广。用描述函数后，非线性系统近似为线性系统，可用线性系统理论去分析，甚至设计。 考虑图示非线性环节N，其输入为x(t)，输出为y(t)。若输入信号为正弦函数，即： N 图8-45 一般情况下，非线性环节的稳态输出y(t)是与输入信号同频率的非正弦周期函数，且此周期函数可以展成傅里叶级数： 式中：A0/2是输出信号中的直流分量；Yn是输出信号中各次谐波分量的幅值，一般情况下是输入信号幅值X和频率ω的函数。 如果非线性特性是奇对称的(即非线性特性关于原点对称,如死区特性、饱和特性等)，则A0=0，说明输出信号中不含有直流分量，此时若只考虑输出信号中的一次谐波分量，而把高次谐波分量忽略，即近似认为： 输出信号为与输入信号同频率的正弦信号，仿照线性部件频率特性的定义，可定义非线性特性的描述函数。 非线性特性的描述函数就是当输入是正弦信号Xsinωt时，其稳态输出的一次谐波分量对输入正弦量的复数比，其数学表达式如下： 应当指出，在一般情况下，描述函数是一个与输入信号幅值X和频率ω有关的复数，故应表示为N(X,ω)。但是，实际大多数非线性环节中不包含储能元件，它们的输出与输入信号的频率无关，所以常见非线性环节的描述函数仅是输入信号幅值X的函数N(X)。若非线性的特性是单值奇对称的，那么y(t)是奇函数，则A1=0，ψ1=0，N(X)=B1/ X，即描述函数N(X)是输入信号幅值X的实函数。 1：死区特性的描述函数 在信号x(t)=Xsinωt作用下输出y(t)的数学表达式为： 式中Δ为死区范围，K为线性部分的斜率。由于死区特性是单值奇对称的，所以A1=0，ψ1=0。B1可