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第二章 线性系统的数学模型 2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述 [例1]：写出图示一阶RC电路的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例3]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例4]：求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。 K为弹簧的弹性系数， f为阻尼器的阻尼系数，忽略小车与地面的摩擦，试写出以外力F为输入，以位移y为输出的系统微分方程。 2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述 一、复习拉氏变换 二、传递函数的概念 2-3 非线性数学模型的线性化 2-4 典型环节的数学模型 1.比例环节 2.惯性环节 3.积分环节 4.微分环节 （2）实用微分环节 （3）一阶微分环节(比例微分环节) 5.振荡环节 6.延迟环节(纯滞后环节、迟滞环节) 1.比例环节 2.惯性环节 3.积分环节 4.微分环节 （2）实用微分环节 （3）一阶微分环节(比例微分环节) 5.振荡环节 6.延迟环节(纯滞后环节、迟滞环节) 2-5 建立数学模型的实验方法简介 2-6 框图及其化简方法 二、绘制系统框图的步骤 列写方程的步骤： 1、电路的串联部分取电流I作为中间变量，电路的并 联部分取电压U作为中间变量 2、从输入端到输出端按顺序依次写出各变量（包括中 间变量和输出量）的方程，均用前一个变量表示 三、框图的等效变换和化简 （一）环节组合的等效变换 信号流图与结构图的转换 框图等效变换的基本原则： 变换前后各变量间的 数学关系保持不变。 系统中的各环节有串联、并联和反馈三种基本的连接方法。 1.串联连接 依此类推，可得：n个环节串联，等效传递函数为各环节传递函数的乘积，即： 2.并联连接 依此类推，可得：n个环节并联，等效传递函数为各环节传递函数的代数和，即： + + + ③ 利用运算阻抗的概念及电路定律： R C 为输入量 为输出量 微分方程： 传递函数： 令 则 无阻尼自然振荡频率 阻尼比 特点：当输入为阶跃信号时，输出量可能呈现 振荡特性（ 时） 1 0 x 0 极点分布图 阶跃响应： c(t) t 单位阶跃响应曲线 0 为输入量 为输出量 实例： i u o u L R C i i o o o u u u t d d RC u t d d LC = + + 2 2 微分方程： 传递函数： 微分方程： 框图： 传递函数： 阶跃响应： c(t) t 1 0 t r(t) —— 延迟时间 t R(s) C(s) t 特点：输出量是输入量在一定的时间 后的复现 c(t) 在实际的控制工程中，有许多系统具有传递滞后的特征，特别是液压、气动和机械传动系统。 对于计算机控制系统，由于计算机进行数学运算需要一定时间，因此这类系统也有控制滞后的特征。 特点：输出不失真、不延迟、成比例地复现输入 信号的变化 微分方程： 框图： 传递函数： K R(s) C(s) 阶跃响应： c(t) K 1 0 t r(t) K——放大系数，又称增益 特点：输出量延缓地反应输入量的变化规律。当输 入信号为阶跃函数时，输出响应按指数曲线 上升 微分方程： 框图： 传递函数： 阶跃响应： T —— 惯性时间常数 R(s) C(s) 1 1 + Ts 1 t 0 0.632 T 原点处切线斜率为1/T c(t) 特点：输出量与输入量对时间的积分成正比 微分方程： 框图： 传递函数： 阶跃响应： T —— 积分时间常数 R(s) C(s) Ts 1 1 t 0 T c(t) r(t) c(t) 特点：输出量与输入量对时间的微分成正比 微分方程： 框图： 传递函数： 阶跃响应： t —— 微分时间常数 （1）理想微分环节 R(s) C(s) s t 1 t 0 c(t) r(t) c(t) 单位阶跃响应为t=0+时的一面积为t ，宽度为0，幅值为无穷大的理想脉冲。显然，这在实际中是不能实现的。 该环节可视为理想微分环节和惯性环节的 串联组合。 传递函数： t 、T 均为时间常数 当T远小于1时，上式可近似为G(s)≈τs 。 传递函数： t —— 微分时间常数 K —— 放大系数 微分方程： 传递函数： 令 则 无阻尼自然振荡频率 阻尼比 微分方程： 框图： 传递函数： 阶跃响应： c(t) t 1 0 t r(t) —— 延迟时间 t R(s) C(s) t 特点：输出量是输入量在一定的时间