第章提高响应曲线性能指标的控制系统.pptVIP

Copyright by Zhaona Chen 2.4.2 相对增益 控制回路的选择原则 （1）正相关和负相关 ①正相关 ②负相关 （2）选择控制回路的原则 ①选择最大且最接近于1的正相关增益操纵变量 ②不能用相对增益为负数的、被控变量与操纵变 量构成回路。 ③相对增益阵为方阵，说明被控量与操纵量数目 相等。 2.4.3 解耦控制方案 减少和消除耦合的方法 (1)通过选择变量配对来减少耦合 (2)调整控制器参数来改变耦合程度 (3)通过减少控制回路来解决 (4)串联解耦装置来消除耦合 解耦原理通过解耦器与被控对象组合后的闭环系统在传递 函数矩阵呈 现出对角矩阵的形式，此时系统间的耦合关联排除，多变量系统演变为各相对独立的单变量控制系统。 解耦器接在控制器与被控对象之间 解耦器接在控制器之前 N 解耦器和控制器结合在一起 解耦器接在反馈通道中 2.4.3 解耦控制方案 1. 对角矩阵法 对角矩阵解耦控制系统方块图 G c 2 (s) + - + - G c 1 (s) + + + + G 11 (s) G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) u c 1 u c 2 u 1 u 2 y 1 y 2 + + + + r 1 r 2 D 12 (s) D 21 (s) D 11 (s) D 22 (s) 2.4.3 解耦控制方案 1. 对角矩阵法 解耦器的推导 2.4.3 解耦控制方案 2. 单位矩阵法 解耦器的推导 稳态解耦 2.4.3 解耦控制方案 3. 按给定要求设计 预先给定单变量控制系统的控制要求，在解耦设计中一次进行考虑。 + - + - + + + + G 11 (s) G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) u c 1 u c 2 u 1 u 2 y 1 y 2 + + + + r 1 r 2 12 (s) 21 (s) GCN 11 (s) 22 (s) GCN GCN GCN 2.4.3 解耦控制方案 3. 按给定要求设计 解耦器的推导 假设解耦后的闭环传函矩阵为 设系统开环传函为W(s) ，则 2.4.3 解耦控制方案 4. 前馈补偿法 前馈补偿解耦控制系统方块图 解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联 G c 2 (s) D 12 (s) D 21 (s) + - + - G c 1 (s) + + + + G 11 (s) G 21 (s) G 12 (s) G 22 (s) u c 1 u c 2 u 1 u 2 y 1 y 2 + + + + r 1 r 2 2.4.3 解耦控制方案 4. 前馈补偿法 解耦器的推导 * * 2.3.2 内模控制 1. 内模控制结构、原理 如图分别为反馈控制(a)和内模控制(b)的典型方块图。 原理 情况 I ：R(s)=0, D(s) ≠0 假设模型匹配，即 ﹡ + ?p(s) Gc(s) Gp(s) - R(s) D(s) Y(s) + + + U(s) - (s) Gc(s) Gp(s) - R(s) D(s) Y(s) + + + U(s) (a) (b) 如果 可逆，即 可以实现，则令 于是，可得 表明该控制器是克服外界扰动的理想控制器。 情况 II： D(s)=0, R(s) ≠0 表明该控制器是完全跟踪设定值变化的理想控制器。 1. 内模控制结构、原理 1. 内模控制结构、原理 综合情况 I 和 II，内模控制系统有以下关系式 当模型匹配时，上式简化为 实际中，理想内模控制器很难得到。原因是： (1) 模型与不同工况下的实际过程总存在误差。 (2) 有时不可实现。 为什么？ 2. 实际内模控制器 实际内模控制器设计可分两步 步骤1 将过程模型作因式分解 包含纯滞后和正实部的 零点，并规定静态增益为1 步骤2 控制器按以下设计 ，f 为低通滤波器， 且静态增益为1，假设模型匹配