第章数控机床的伺服系统.pptVIP

7.3.1 步进电机 单极步进电机 7.3.1 步进电机 单极步进电机的两种典型控制电路 7.3.1 步进电机 双极步进电机 7.3.1 步进电机 双极步进电机的控制电路 7.3.1 步进电机 步进电机的两种典型应用 7.3.1 步进电机 步进电机的闭环控制 7.3.1 步进电机 磁阻步进电机的典型控制电路 7.3.1 步进电机 两种处理尖峰电压的方法 7.3.2 直流伺服电机 直流伺服电机的控制 7.3.2 直流伺服电机 直流伺服电机的驱动原理 7.3.3 交流伺服电机 交流伺服电机的速度控制 交流伺服电机转速 n 调速的理论基础 7.3.3 交流伺服电机 7.3.3 交流伺服电机 电压型变频器工作原理 7.3.3 交流伺服电机 驱动原理 7.3.3 交流伺服电机 7.3.3 交流伺服电机 控制波形的实现方式（电机调速的控制方式）： 相位控制； 矢量变换控制； PWM控制； 磁场控制； 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 一种全数字、采用脉宽调制（PWM——pulse width modulation）控制的位置伺服系统如下图所示。 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 指令位置计算（含反向间隙、螺距误差补偿、限位处理） 实际位置计算（反馈累积） 跟随误差计算 调节运算 零点漂移补偿 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 指令位置计算（反向间隙、螺距误差补偿、限位处理）： 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 硬件部分的任务 7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 闭环进给伺服系统的一般结构： 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 7.5 伺服系统性能分析 电机输出的角位移由两部分组成： 一是无负载时由控制U(S)的激励而产生的输出； 另一部分是由负载的扰动产生的输出。 经适当的简化后，直流伺服电机可视为一个惯性环节和一个积分环节串联而成。 4. 机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移θm，输出为工作台的线位移X0，其机械系统力平衡方程为： 拉氏变换： － + ＋ + 由此可知，机械系统可视为一个二阶振动环节。 5. 整个进给伺服系统的数学模型 由图可知：X0 是对XC 和FD 两个激励的响应，根据叠加原理，可先分别求出每个激励单独作用的响应，然后进行叠加。 KN KfP + － XA XC KA SKV + － UG △U + － + + － + ＋ + Up 7.5 伺服系统性能分析 进给伺服系统是由电气、机械等环节组成的一个整体，其组成环节的特性参数对整体系统的特性产生影响。从理论上讲，可以根据要求与系统的数学模型确定其参数，但是由于进给伺服系统工作条件复杂多变，尤其是机械系统的阻尼、刚度、惯量等参数，尚无完善的计算方法。因此在进行设计和调试时，除必要的理论计算外，还必须辅之以实验分析和类比法，利用已有的系统的参数和经验数据进行新的设计，这是目前常用的办法。 7.5 伺服系统性能分析 （1）阻尼 阻尼主要与伺服驱动装置的电感、电阻、电机机械部件、机械传动机构的摩擦阻尼和粘性阻尼有关，阻尼大对系统的影响是： ①　系统的伺服刚度高，抗干扰能力强，稳定性高。 ②　系统的定位精度低，定位的离散程度大。 由此可知，这两方面的矛盾的，应在精度与伺服刚度之间折衷考虑。 7.5 伺服系统性能分析 （2）惯量 执行部件的惯量越小越好，因为惯量越大，时间常数越大，系统的灵敏度变差，且固有频率降低（ ），易发生共振。但由于刚度、强度等方面的原因，惯量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服电机）：  式中：JL ：传动部件折算到伺服电机输出轴上的惯量； Jm：电机的惯量。 要满足这一要求有两个途径： ①　尽可能使执行部件折算到电机轴上的惯量减小。 ②　尽可能使用本身惯量大的电机为驱动源。 7.5 伺服系统性能分析 （3）刚度K与固有频率?n 刚度是指系统抵抗变形的能力，即： K =F / e 在开环系统中，刚度K越小，则失动量越大，系统的死区越大； 在闭环系统中，刚度K越小，固有频率?n则越小，系统的稳定性越差。 7.5 伺服系统性能分析 系统的固有频率?n是系统动刚度的重要参数，应注意： ①　机械传动机构的?n’必须大于伺服驱动系统?n 的2-3倍；