第章根轨迹.pptVIP

第四章 根轨迹法 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在S平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在S平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，依万斯（W.R.EVans）在1984年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从0变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在S平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 二阶系统暂态响应 分为：二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统 其阻尼比、极点分布和单位阶跃响应如下图所示： §4-1 根轨迹的基本概念 一．举例说明根轨迹的概念 　　 　　 特征方程　　　　　　　　的根为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　 　　　 　　　 §４－１根轨迹的基本概念 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 §４－２绘制根轨迹的基本规则 1、共轭复数极点到　的幅角之和为0°，相互抵消，因此开环共轭复数极点、零点对实轴上根轨迹的位置没有影响，仅取决于实轴上的开环零、极点。 2、若实轴上的某一段是根轨迹，一定满足相角条件。试验点左侧的开环零、极点提供的相角为0°,而右侧的相角为180°。　点满足相角条件，所以　～　 之间是根轨迹。 根轨迹绘制举例 §4-3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、多回路系统的根轨迹 § 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 3.根轨迹有n-m=3条渐近线， 4.极点-1+j的出射角为-26.6o 极点-1-j的出射角为+26.6o 5.根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程为 把s=jω代入上式可解得 即根轨迹与虚轴的交点为 ，相应的根轨迹 增益为Kgc=7 。 其它种类的根轨迹: 3.正反馈回路和零度根轨迹 2.多回路系统的根轨迹 1.参数根轨迹 在实际系统设计中，除了根轨迹增益Kg外，还常常要分析其它参数变化时对闭环特征根的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。 除Kg以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参数根轨迹。 绘制方法：用特征方程中不含可变参数的部分去除特征方程，得到等效的开环传递函数，使参变量的位置与Kg 的位置相当。 例1.一随动系统如图所示，试用根轨迹法分析其反馈系数 Kf 对系统暂态性能的影响。 解： 开环传递函数为 等效开环传递函数为 - 特征方程为 等效开环传函 1. 根轨迹有两条分支，起点为开环极点-1+j3、 -1-j3 ， 终点为开环零点0及无穷远处。 2. 根轨迹在实轴上的分布为(-∞,0] 。 0 3.求分离点和会合点。 s1=-3.16为会合点，相应的Kf =0.432 s1=+3.16不在根轨迹上，舍去。 Kf =0.432 4. 求极点p1= –1+j3处的出射角 由对称性可知 p2=-1-j3处的出射角为 以Kf为参变量的根轨迹如图所示。 0 Kf =0.432 等效开环传函 等效开环传递函数为 分析： Kf为任何值系统都是稳定的。 0 Kf =0.432 当Kf0.432时，系统有一对共轭复根，阶跃响应为欠阻尼情况，且Kf越小，阻尼比越小； 当Kf=0.432时，系统有二重根，阶跃响应为临界阻尼情况； 当Kf 0.432时，系统有两个不相等的实根，阶跃响应为过阻尼情况。 等效开环传递函数为 分析： 0 Kf=0.432 用幅值条件可求得相应的Kf 值。 求 时的闭环极点及Kf 值。 作 的射线与根轨迹的交点即为所求闭环极点。 A B 根轨迹不仅适合于单回路,也适用于多回路。 系统的开环传递函数 系统特征方程 以α为参数 研究以Kc 为变量的根轨迹 系统有两个环，内环的闭环极点就是外环的开环极点！！ 1）绘制内环的根轨迹图 内环的开环传递函数 根据根轨迹绘制规则绘制出以Kf为参数的内环根轨迹图 2)确定内环的闭环极点 要求内环的反馈系数 3.2Kf3.5 内环的特征方程 在实轴上选取试验点进行试探，P1=-1.6时，Kf =3.36 3)绘制外环的根轨迹图 外环的开环传递函数 可求得内环的另外两个闭环极点为 1、局部正反馈系统的框图 正反馈回路的闭环传递函数 特征方程 三、正反馈回路和零度根轨迹 幅值条件 相角条件 特征方程 对于正反馈回路： 相角条件为