第章线性系统的状态空间描述.pptVIP

线性系统理论 线性系统的状态空间描述 第一部分: 线性系统时间域理论 由方块图描述导出状态空间描述 例1 设系统方块图如下，试列写其状态空间描述 解 上图等效为 指定状态变量组后,列写变量间的关系方程: 写成矩阵形式 例2 设单输入单输出系统的传递函数为 试列写其状态空间表达式。 解 可画出系统结构图如下 写出变量之间的关系 写成矩阵形式 2.4 状态方程的对角线型和约当规范型 线性定常系统的系统矩阵A的特征值是表征系统的动力学特征的一个重要参量。 对角线规范形 给定系统的状态方程 系统的特征值定义为如下特征方程 的根。 一个阶数为n 的系统，必有且仅有n 个特征值,可为实数或共轭复数。 特征向量是不唯一的。 当n个特征值 为两两互异时，任取的n 个 特征向量 必是线性无关的。 结论： ①对角规范形,各个状态变量间实现了完全解耦,可表成为n个独立的状态变量方程。 ②如果系统矩阵A 具有形式 且其特征值两两不相等，则变换矩阵为 ③当特征值 中包含复数特征值时， 都将为复数矩阵，没有实际物理含义。但不影响对系统结构特征的分析。 约当规范形 系统的特征值为非互异，则状态方程一般不能变换为对角线规范形，但可变换为准对角线规范形，即约当规范形。 给定系统的状态方程，设其特征值为λ1(σ1重), λ2(σ2重),…λl(σl重) 则存在可逆变换矩阵Q，通过引入变换 ,可使状态方程化为如下的约当规范形。 * 第二章 线性系统时间域理论是以时间域数学模型为系统描述,直接在时间域内分析和综合线性系统的运动和特性的一种理论和方法 第二章 线性系统的状态空间描述 系统动态过程的数学描述 2.1状态和状态空间描述 (1).系统的外部描述 外部描述常被称作为输出—输入描述 例如.对SISO线性定常系统:时间域的外部描述: 复频率域描述即传递函数描述 (2)系统的内部描述 状态空间描述是系统内部描述的基本形式,需要由两个数学方程表征——状态方程和输出方程 (3)外部描述和内部描述的比较 一般的说外部描述只是对系统的一种不完全描述,不能反映黑箱内部结构的不能控或不能观测的部分. 内部描述则是系统的一种完全的描述,能够完全反映系统的所有动力学特性. 状态空间定义为状态向量的一个集合,状态空间的维数等同于状态的维数 状态和状态空间的定义 状态变量组: 状态: 一个动力学系统的状态定义为由其状态变量组 所组成的一个列向量 一个动力学系统的状态变量组定义为能完全表征其时间域行为的一个最小内部变量组 状态空间 只要给定初始时刻 t0 的任意初始状态变量组 和t≥t0 各时刻的任意输入变量组 那么系统的任何一个内部变量在t≥t0各时刻的运动行为也就随之而完全确定 几点解释 (1).状态变量组对系统行为的完全表征性 (2).状态变量组最小性的物理特征 (3).状态变量组最小性的数学特征 (5).系统任意两个状态变量组之间的关系 (6).有穷维系统和无穷维系统 (7).状态空间的属性 状态空间为建立在实数域R上的一个向量空间Rn (4).状态变量组的不唯一性 系统得任意两个状态之间为线性非奇异变换关系 动力学系统的状态空间描述 图1 动力学系统结构示意图 状态变量组：x1，x2，…，xn 输入变量组：u1，u2，…，ur 输出变量组：y1，y2，…，ym 状态空间描述：输入引起系统状态的变化, 而 状态和输入决定了输出的变化. 数学描述／数学模型：反映系统变量间因果关系和变换关系。 （1）系统的外部描述：输入－输出描述，不完全描述 特点：不表征系统的内部结构和内部变量，只反映外部变量间的因果关系，即输入和输出间的因果关系。 例如：线性定常、单输入－单输出系统，外部描述为线性常系数微分方程。 零初始条件下，传递函数为： 状态方程:一般情况下,为一阶非线性时变微分方程组。 向量形式: 输出方程／量测方程：代数方程 向量形式： 线性系统的状态空间描述 其中 A(t) n×n — 系统矩阵 B(t) n×r — 输入矩阵 C(t) m×n — 输出矩阵 D(t) m×r — 前馈矩阵 离散时间线性系统的状态空间描述 状态空间描述形式： 离散时间线性时不变系统 离散时间线性时变系统 离散系统：各变量在离散时刻取值，状态空间反映离散时刻的变量组间的因果关系和变换关系。用k=0,1,2