第章自动控制系统的数学模型.pptVIP

* 1.高阶拉氏变换可以写成极点和的形式 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 由结构图求传递函数 例 C1 G1(s) G2(s) + R C C2 E G1(s) G2(s) G2(s) C1 E + G1(s) G2(s) E C1 G2(s) G1(s) G1(s) C2 E + G1(s) G2(s) + C2 E C R 从而得到传函 简化如下的图系统框图，并分别求出传递函数 由结构图求传递函数 练习 * 由结构图求传递函数 练习 * 由结构图求传递函数 练习 * 令 求 由结构图求传递函数 练习 * 令 求 由结构图求传递函数 练习 * 令 求 由结构图求传递函数 练习 * 令 求 由结构图求传递函数 练习 * * R(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G1(s)G2(s), N(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G2(s). ◆反馈通道和反馈通道传递函数： R(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为H(s), N(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为G1(s)H(s). ◆开环传递函数：系统的前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。 R(s)与C(s)和N(s)与C(s)的开环传递函数均为G1(s)G2(s)H(s) 注：开环传递函数并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统在开环时的传递函数。 ◆闭环系统的典型结构 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆前向通道和前向通道传递函数： 闭环控制系统的结构图与传递函数 * 有用输入下的传递函数 ◆ r(t)作用下系统的闭环传递函数 令扰动n(t)=0，这时系统结构图如图， 系统输出为 闭环传递函数为： G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) * 扰动作用下的传递函数 ◆ n(t)作用下系统的闭环传递函数 令r(t)=0，这时系统结构图如图， 系统输出为 闭环传递函数为： G1(s) G2(s) C(s) H (s) N(s) B(s) G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆系统总输出 * 闭环系统的偏差传递函数 ◆偏差传递函数是在0初始条件下，把偏差作为输出来考察输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 ◆ r(t) 作用下的偏差传递函数 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) E(s) G1(s) G2(s) H (s) R(s) B(s) E(s) ◆偏差是给定输入r(t)与反馈信号b(t)之差，即e(t)= r(t)-b(t)或E(s)= R(s)-B(s)。 * 闭环系统的偏差传递函数 ◆总偏差 ◆ n(t) 作用下的偏差传递函数 G1(s) G2(s) H (s) N(s) B(s) E(s) -1 + G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) E(s) * 闭环系统的特征方程 称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点。 称为闭环特征方程。 其一般形式如下： 令闭环系统传递函数的分母等于0 信流图是线性代数方程组的一种图形表达。 设:一组线性方程式如下： 信流图的表示形式 * 信号流图 * 信号流图 一、几个定义 输入节点:（或源节点）：只有输出支路的节点,如x1、x5。 输出节点:（或阱节点）：只有输入支路的节点,如x4。 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点,如：x2、x3。 传 输：两个节点之间的增益叫传输。如：x1→x2之间的增 益为a，则传输也为a。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通 过一次的通路称为前向通路。如：x1→x2→x3→x4 。 * 信号流图 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积 如：x1→x2→x3→x4总增益abc。 回 路：通路的起点就是通路的终点，并且与其它节点相交不 多于一次的闭合通路叫回路。 回路增益：回路中，所有支路增益的乘积。图中有两 个回 路，一个是x2→x3→x2，其回路增益为be， 另一个回 路是x2→x2，又叫自回路，其增益为d。 不接触回路：指相互间没有公共节点的回路。图中无。 * 二、信流图的性质及运算法则 1、每一个节