自动控制理论第版邹伯敏课件第章.pptVIP

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第三节 参量根轨迹的绘制 参量根轨迹：在实际中，有时需要研究除开环根轨迹增益以外的其他可变参量（如时间常数、反馈系数、开环零极点等）对系统性能的影响，就需要绘制以其他参量为可变量的根轨迹。这种根轨迹称为广义根轨迹或参量根轨迹。 绘制参量根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。 只要在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。 对闭环特征方程 进行等效变换，将其写为如下形式： 其中， 为除 外，系统任意的变化参数，而 和 为两个与 无关的首一多项式。 可得等效单位反馈系统，其等效开环传递函数为 画出的根轨迹，就是参数 变化时的参数根轨迹。 例1 某单位反馈系统的开环传递函数为： 要求：（1）绘制系统的根轨迹草图； （2）用根轨迹法确定使系统稳定的 值范围； （3）用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调的 最大取值。 解 ： （1）闭环系统特征方程为 分离点 整理得 解出 与虚轴交点 令 解出 系统根轨迹如下图 （2）由（1）中的计算结果可知， 稳定范围为 （3）依题意，也就是要求分离点 处的 值： 用模值条件解得 例2：单位负反馈系统的开环传递函数为 画出 从 变化时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统 稳定时的 值取值范围。 解：开环传函变为如下形式 渐进线 与虚轴交点 令 解出 由根轨迹及计算结果可以确定 的稳定范围是 系统根轨迹如下图 例2：已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求：（1）当 从 时，概略绘制系统的闭环根轨迹； （2）确定保证系统稳定的 值范围； （3）求出系统在单位阶跃输入作用下稳态误差可能达 到的最小绝对值 。 解：开环传函变为 分离点 整理并解出 与虚轴交点 令 联立求解得 画出的根轨迹如下图 （2）由根轨迹图可以看出， 值稳定范围对应于根轨迹与虚 轴的两个交点，所以有 （3）系统的静态位置误差系数为 由静态误差系数法，可求得系统在稳定范围内有 试绘制出系统的根轨迹。 解：三个开环极点 p1= 0、p2,3 = ?1 ± j 渐近线： 3条 ? 0 j? 例4-5 设负反馈系统的开环传递函数为 根轨迹与虚轴交点：系统的闭环特征方程为 s3 + 2s2 + 2s + K0= 0 劳斯表 s3 1 2 s2 2 K0 s1 (4? K0)/2 s0 K0 令s1系数为0，得 K0 = 4 代入辅助方程 2s2 + K0= 0 实轴上根轨迹：(??，0)，即整个负实轴。 出射角： 绘制出系统根轨迹如图所示。 ? 0 j? ?1 ?2 K0 ?? K0 ?? K0 ?? j1.414 K0 = 4 -45° ? 0 j? -1 -4 -2 j1 试绘制出系统的根轨迹。 解： 例4-6 设负反馈系统的开环传递函数为 渐近线： ?a = ?2 ?a = ?45?, ?135? 分离点： d =?2 d =?2 ? j2.45 与虚轴交点： Kg=260 s = ? j3.16 例4-9 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数a从零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解: 系统的闭环特征方程为 s3 + s2 + 0.25s + 0.25a = 0 于是，等效系统开环传递函数为 把a视为根迹增益，可绘制出a 变化时系统的常规