华北理工大学机械控制工程基础第五章 系统频率响应讲义.ppt

系统由一比例环节(K=3，亦为系统的总增益)、一个一阶微分环节、两个惯性环节串联组成。 【解】(1) 将 中各环节的传递函数化为标准形式，得： 【例5.5】作传递函数为 的系统的Bode图。 (3) 求出各环节的转角频率 惯性环节 ， 惯性环节 ， 一阶微分环节 ， (2) 系统的频率特性为 (7) 作各环节的对数相频特性曲线，叠加后得到系统的对数相频特性曲线。 (6) 除比例环节外，将各环节的对数幅频特性叠加得到的曲线上移9.5dB（即系统总增益的分贝数），得到系统的对数幅频特性曲线。 (4) 作各环节的对数幅频特性渐近线。 (5) 对渐近线用误差修正曲线修正。 【例5.6】已知某系统的频率特性为 试绘制其Bode图。 【解】系统的频率特性可写为 故系统由5个典型环节组成 这5个典型环节的对数幅频特性为 系统总的对数幅频特性为 转角频率 若系统的频率特性为 可以看出，系统的Bode图具有以下特点： (n＞m) (1) 系统在低频段的频率特性为 ，因此，其对数幅频特性在低频段表现为过点(1，20lgK),斜率为-20vdB/dec的直线。 结论： (2) 在各个环节的转角频率处，对数幅频特性渐近线的斜率发生变化，其变化量等于相应的典型环节在其转角频率处斜率的变化