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第十九讲相位超前校正
(1) 稳态误差只和低频段的幅值有关； (2) 暂态响应要求与增益穿越频率有关。 对上面给出的例子，有两种校正方法: 最大相位超前发生在ωm处， 幅值为(α = 6)： 因此， 将ωm 作为校正后系统增益频率穿越点---把最大相位放在校正前系统的幅值为 处。 在例子中， 相位超前角由 45o to 50o ? α = 7.5 新的增益穿越频率 ωm = 66 rad/s 图.19.14 校正后系统的伯德图 1 10 100 60 40 20 0 0 -90 -180 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 线性控制系统工程 第19章 相位超前校正 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ? 多约束条件 设计 增益调节: 通过调整增益 K 来达到某些 目的， 例如: *最大允许超调量； *特定输入形式作用下的最大允许稳态 误差。 例: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 要求: (1) 单位斜坡输入作用下速度误差不大于0.32%； (2) 最大超调量不超过 20 %。 对于要求(1) 对于要求(2) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 阻尼比 图.4.17 超调量和阻尼比之间的关系 百分超调量 (PO) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 0 近似直线 图.17.5 相位裕度－阻尼比的关系 相位裕度 阻尼比 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图.19.1 系统伯德图 K=316 K=6.3 PM=0 (rad / s) = 5 rad / s 1 10 100 60 40 20 0 0 -90 -180 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 当 K=316时，ωgc=40rad/s, 而ωgc’ = 5rad/s 时， PM=45o。 为满足要求 (2)， 在频率ω = 5rad/s 处的幅 值必须是 0dB? K=6.3 因此， 调整增益值不能同时满足系统两个性能指标的要求。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统修正: 调整伯德图的形状以同时满足两个性能指标的要求。 伯德图
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