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采样系统理论 第7章 采样系统理论 基 本 要 求 正确理解采样过程，采样定理，信号复观和零阶保持器的作用, 了解采样系统与连续系统的区别与联系。 Z变换和Z反变换，熟练掌握几种典型信号的Z变换和通过部分分式分解进行反变换, 了解用Z变换法解差分方程的主要步骤和方法。 正确理解脉冲传递函数的概念，熟练掌握简单采样系统开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的计算方法, 掌握典型闭环采样系统输出的Z变换表达式。 熟练掌握Z域稳定性的判别方法。 熟练掌握采样瞬时的稳态误差的计算方法，正确理解终值定理的使用条件、积分环节与系统的型别的关系。 熟练掌握瞬态响应与极点分布的对应关系。 掌握最小拍采样系统的设计步骤。 采样过程 实现上述采样过程的装置称为采样开关。 香农（Shannon）采样定理 若存在一个理想的低通滤波器，其频率特性如下图所示，便可以将采样信号完全恢复成原连续信号。由此可得如下著名的 ： 如果采样频率 满足以下条件 二、理想采样过程 为了简化采样过程的数学描述，引入如下理想采样开关的概念 。 载波信号 可以近似成如下理想脉冲序列（ ） 再设当 时， 同样， 可以展成如下Fourier级数 香农采样定理要求满足以下两个条件： 信号的恢复与零阶保持器 信号的恢复是指将采样信号恢复为连续信号的过程，能够实现这一过程的装置称为保持器。 零阶保持器的数学表达式为 理想采样开关的输出Laplace变换为 零阶保持器的输出为 由上式可知零阶保持器的 零阶保持器的频率特性为 其中 零阶保持器的频率特性曲线如上图所示，可知零阶保持器是一个低通滤波器，但不是理想的低通滤波器，它除了允许信号的主频谱分量通过外，还允许部分高频分量通过。 z变换与z反变换 一、z变换 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 引入一个新的复变量 将式上式代入式（8-26）可得 z变换的定义式如下 例 求单位脉冲信号的z变换。 例 求单位阶跃信号的z变换。 解：设 ，则 该级数的收敛域为 ，在该收敛域内，上式可以写成如下闭合形式 例 求单位斜坡信号的z变换。 解：设 ，则 上式两边对z求导数，并将和式与导数交换，得 上式两边同乘 ，便得单位斜坡信号的z变换 例 求指数函数的z变换。 解：设 ，则 二、z变换的基本定理 证明： 2．实数位移定理 若 的z变换为 ，则 证明： 由于当 时， ，所以有 证明 3．复位移定理 已知 的z变换函数为 ，则 4．Z域尺度定理 若已知 的z变换函数为 ，则 三、z反变换 1 部分分式法 例 已知z变换函数 2 长除法 例已知z变换函数为 初值定理和终值定理 1 初值定理： 设 的z变换为 ，并且有极限 存在， 则 2 终值定理： 设 的z变换为 ，且 的极点均在z平面的单位圆内，则 用z变换法解线性常系数差分方程 1 差分的定义 采样系统中，模拟—数字转换器在离散时间对误差信号 进行采样，并将瞬时值 记为 或 ，则 的一阶前项差分定义为 二阶前向差分定义为 n阶前向差分定义为 n阶后向差分定义为 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 系统输出的采样信号为 二、开环脉冲传递函数 1．开环脉冲传递函数的推导 例 系统结构连续部分的传递函数为 或由 得 2．串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 例 系统结构如前图所示，其中 (2)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数 如下图所示，其脉冲传递函数为各个连续环节z变换的乘积，记为 例 （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数 例 三、闭环脉冲传递函数 闭环采样系统 采样开关的输入和系统的输出 分别为 于是闭环系统的脉冲传递函数为 例 采样周期 秒，求闭环脉冲传递函数， 若 ，求 。 则输出信号的z变换为 于是 注意 有些闭环采样系统不可能求出 形式的闭环脉冲传递函数，而只能求出输出信号 的表达式。如下图所示的闭环采样系统 采样系统