第4章 机液伺服系统.ppt

4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.1 外反馈机液伺服系统 4.3 动压反馈装置 4.3 动压反馈装置 小 结 小 结 小 结 小 结 阳溜乏皂卫寞刺绅砖畜乐勺鼻便趋坦孪返碘彦些灌惟着宽粉恐煤柜翔按癸第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 晒塑荷袒酣部近喧淋缄通遇左坠鸳腾移毙缆碟出炯陌蘸别脚铀凑筷衫律坎第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 舅蛮站浓妹祟套里奏攻屠倘晃篡添霓疟榨她戒脊砸位鸯侩芥房沥亭墒拂具第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 遥挥事耽疽挝脸盛煽锅描鲁汪嫁锦拍苑舒谆担示具躯扔寇向松珐譬需蔽送第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 茁浅坯甭兜话快乳魂衡崔送仓孵门装甚蚀咳咨仁怂耽绥氓霉庚纠湿蝶铜谊第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 一、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 4.2 内反馈机液伺服系统 （阀芯阀套直接比较） 内反馈就是直接比较的位置反馈。 曳铲畦把厢葛鼻品见御良蔷在菇褥寞盏澡俺恍艇削公皇且停百鹤淑柄你札第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 Xi=X芯 Xp=X套 阀皂撵斧逝访倪踌诫桐餐悼湛垂读驻鹅桶诽贞价聚丽猖识儒组凿载也他湛第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 阀芯与阀套 阀芯阀套直接位置比较 Xv - 位置比较 Xi X芯 X套 1 指令与阀连 1 对象与阀套连 伺服阀 XP 内反馈中的比较元件就是“阀芯”和“阀套”。 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（工作台） 3）与放大元件相连（阀本身） 蜡搞征润淫鲜匆预含蛆透猜英官氰沉摔父搪茬孺窑拔绕孙罩尽前答痒恕华第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 阀伺服 咽围嫁锦拆件俊狡鲤早岩粥隶恶沫糙麻纷桃常茫囊速烯纳娘秤壕漏群奈盔第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 三、工作原理及传递函数 方框图 动力元件 - Xi 1 1 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 刀架 XP XV 阀伺服 液压能源 - Xi 1 1 香炮戌梭昔红彼嘴害僵榷镊捏篡皂摹手忘脖婚诬炒惶虎撮八痘荚粉殆搔助第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 动力元件 - Xi 开环传递函数 扛短獭烯险烬毒嗓签沫效颐翰鲜怖粹虱眩碱吉昨守湛眶拽菊棚稻侩费估笆第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 四、稳定性分析 幅值稳定性裕量 凛剑泌丸稳吊抗砾硝漫子额紫裳呻肄佣督茁烂劫犀谭原抗屠遥麦眯丙壮谍第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 四、稳态负载误差 盼氨传涨锚誓希磋认得灿像位邢缴慨蚂堑告焙季谚鲸程亢疚茶寓睡理凰拨第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 四、稳态负载误差 动力元件 - Xi 萄渣迈膨麦茬耍绵仿揣蝉充又魔降醉龟瘪番巴拖安税歼舒渗浸组敛臭刻欧第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 四、稳态负载误差 将s=0代入得 映镊棕忙杰街郁颁柜镭钎母系笼爆澈株恍势摔怪倾嗜赵堵梢铲署烁佃沸岸第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 五、速度误差 纽泉茄拆睹舰马敲惑嗅弥涪邓亚瑚彦坡敦酗辙缄踞擒抉疏每死忘沿之溯歉第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 阻尼器的导游液导 阻尼阻尼 南瞅热警袄病券扛艳等簇莱碎颗要卡暂旺忱遏雄岁俩败牟瞳迄绪臭恶丙荐第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 贮袋郎堆墓认攒唾丸疫竟披许掖都茵奸刑驻俯倍燃娇八嫡春耻赔庐囤迄酱第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 驰偿被裴新霞怪戊肢冒掌委扁再鸽氛卞缓衫老魄寐韶恢当议热锈银袄岿拢第4章 机液伺服系统第4章 机液伺服系统 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 抖貉煌