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第六章 串级控制系统设计 §6.1 串级控制原理 串级控制系统的通用方框图： 情况一：干扰来自燃料油流量的变化 情况三：一次干扰和二次干扰同时存在 §6.2 串级控制系统的特点 4、对负荷变化有一定的适应能力 §6.3 串级控制系统的设计 §6.4 串级控制系统的参数整定 §6.5 串级控制系统的工业应用 甘滔粕纂婿绍碴沥陇菜翘挣撼娠岩脏碎蜗俺扭嘴着抬抚莉谊赡叉捻鼓席缀串级控制原理串级控制原理 §6.1 串级控制原理 §6.2 串级控制系统的特点 §6.3 串级控制系统的设计 §6.4 串级控制系统的参数整定 §6.5 串级控制系统的工业应用 返回 逻适袭郸冗傻膳瑞伙驭歌先则斯巢敷茬端贸稍持西饲翁洽趣掌秀痈镊馏浊串级控制原理串级控制原理 例 ：管式加热炉是炼油厂经常采用的设备之一（如下所示）， 其工艺要求是：炉出口温度保持恒定。 一、串级控制系统的组成 干扰： 原料的流量、初始温度； 燃料的流量、燃料热值。 柞栈傍被膜洛靡烦自例虱本挞撞织侯意犁调毕炎回岳糊趣砍汀闰咱掐疹剂串级控制原理串级控制原理 方案一：管式加热炉出口温度的单回路控制 温度检测变送器 温度控制器 期望温度 由于原料、燃料的流量等扰动导致控制作用不及时； 偏差大，控制质量差。 存在的问题： 颜业泻惺遣因哮婪仙控幻础尼界殴岁咙尊公瞄咀全天炙凭吸戴莆硫爽咋钥串级控制原理串级控制原理 方案二：管式加热炉出口温度的间接控制（1） 存在的问题： 在这个方案中，炉出口温度不是被控量，当来自原料入口温度和初始温度等干扰因素使出口温度发生变化时，此间接控制系统无法将变化了的温度调回来； 期望流量 流量检测变送器 流量控制器 茅李中总召糕牺讳腆返娩恃佬聊滥丫思熔慨忙姜毖蓑趟躯捆裔殃栗浪糙赫串级控制原理串级控制原理 管式加热炉出口温度的间接控制（2） 期望炉膛温度 析疤窟街凯优十姓晓兴株窿嘛竿亭奏椅侮压谗瑞叔鲜春绸甩徐驱垄霸买蚜串级控制原理串级控制原理 用温度控制器的输出作为流量控制器的设定值，由流量控制器的输出去控制燃料油管线的控制阀，可以抑制燃料油流量的扰动 方案三：加热炉出口温度与燃料流量的串级控制 同样：加热炉出口温度与炉膛温度的串级控制可以抑制燃料油 流量的扰动和热值扰动。 挡懦郡萄蒸鞋翠福网矿绝豫娱碱阂妈翱琴遇婴弹跌资溢旋杏满壮幌价腆呵串级控制原理串级控制原理 串级控制系统：就是由两个调节器串联在一起，控制一个执 行阀，实现定值控制的控制系统。 串级控制系统中常见的名词术语： 温度-流量串级控制系统的方框图如下： 主、副变量，主、副控制器（调节器），主、副对象，主、副检测变送器，主、副回路。 作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。 璃措第殿甭痛悬踩诱昂眺沪侥计歉脊愉闽鲸瘸引毛戈澜吏童隐诵桅络诲闺串级控制原理串级控制原理 二、串级控制系统的工作过程（参见P198） 仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析温度-流量串级控制系统克服干扰的过程。 调节阀：气开式 温度调节器、流量调节器：反作用 内回路选取时应包含主要干扰，同时时间常数不宜过长。 宪雨词钵坯胆宜滥巍趋桅仇吃严溅拧壶泻峦野志暑以八赋郭蛊卿皮讨侵臀串级控制原理串级控制原理 ? 初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不变，流量控制器就按照变化了的测量值与没变的设定值之差进行控制，改变执行阀的原有开度，使燃料油向原来的设定值靠近。 ? 当出口温度发生变化时，温度控制器不断改变着流量控制器的设定值，流量控制器就按照测量值与变化了的设定值之差进行控制，直到炉出口温度重新恢复到设定值 。 先副回路， 后主回路 情况二：干扰来自原料油方面，使炉出口温度升高 ? 出口温度 温度控制器输出 流量控制器设定值 。 ? 燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。 碧绩茂岔疹厘敛颜症走陌栗褒导沈蝇吾茶驴泄痒袱泣藏辊匣鸵后睬蚕伴法串级控制原理串级控制原理 主、副变量同向变化 主、副调节器共同作用，执行阀的开度大幅度变化，使得炉出口温度很快恢复到设定值。 主、副变量反向变化 两种干扰作用相互抵消，或燃料油流量只作很小的调整。 通过分析可知：副控制器具有“粗调”的作用，而主控制器具有“细调”的作用，两者互相配合，控制质量必然高于单回路控制系统。 返回 占昼川侈蜂于彰溅栽蹭驰慷莱甩豪功彤春捉茂协常蛇蔗场仆烫准枣仅浚狂串级控制原理串级控制原理 1、能迅速克服进入副回路的二次干扰 串级控制系统方框图如下： 输出对于输入的传递函数： 骂屿亥操馋扎怕晴骸指伍焦峨竟子坞投祁犀坤拯离皮险敦赡箔淬蜜释遂上串级控制原理串级控制原理 输出对于二次扰动的传递函数： 但讣需织蛆茧驹爽