PLC在模拟立体仓库中的应用.docVIP

1.2运动控制技术的发展背景与研究现状 一个多世纪来，电动机作为机电能量转换装置，其应用范围己遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活之中。在20世纪的绝大部份年代里，鉴于直流传动电机驱动具有优越的调速性能，高性能可调速传动都采用直流电动机，而约占电气传动80%的不变速传动则采用交流电动机，这种分工在一段时期内己成为一种举世公认的格局。交流调速系统虽然早已有多种方案问世，并己获得一些实际应用的领域，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。在运动控制中，直流电机配合直流驱动器仍然是主要的配置。 直流调速控制简单，调速性能好，变流装置(晶闸管整流装置〕容量小，长期以来在调速传动中一直占统治地位，但也具有下述缺点： (l) 由于直流电动机结构复杂，且具有电刷和整流子等部件，成本高、故障多、维修保养和检查工作较困难，经常因火花大而影响生产仓储安全并因火花产生的干扰辐射严重影响控制系统与通讯系统，特别是在自动化立体仓库中是一个致命的缺点。 (2)换向器的换向能力限制了电机的容量和速度。直流电动机的极限容量和速度之积约为IO6kW.r/min，许多大型机械的传动电动机己接近或超过该值，设计制造困难，体积的庞大增加了使用和维护的难度。同样性能的直流电动机其体积与重量都比较大，成本也较高。 (3) 为改善换向能力，要求电枢漏感小，转子短粗，导致GD2增大,影响系统动态性能，在动态性能要求高的场合