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4．组合法 求： . 例12-10： 已知杆长为 质量为 ，圆盘半径为 ， 质量为 . 解： ?解： 其中 由 ，得 例12-11：已知： ， 求 . 5．实验法 例：求对 轴的转动惯量. 将曲柄悬挂在轴 O上，作微幅摆动. 由 其中 已知, 可测得，从而求得 . 解： 6. 查表法 均质物体的转动惯量 薄壁圆筒 细直杆 体积 惯性半径 转动惯量 简 图 物体的形状 薄壁空心球 空心圆柱 圆柱 圆环 圆锥体 实心球 * 第十二章 动 量 矩 定 理 §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对点O的动量矩 对 z 轴的动量矩 代数量,从 z 轴正向看, 逆时针为正,顺时针为 负. 单位:kg·m2/s 2．质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 即 对轴的动量矩等于各质点对对同一轴动量矩的代数和 质点系对某点O的动量矩矢在通过该点的Z轴上的投影等于质点系 对该轴的动量矩 （1） 刚体平移.可将全部质量集中于质心, 作为一个质点来计算. , （2） 刚体绕定轴转动 转动惯量 质点系（刚体）动量矩的分解 质点系（刚体）对任意定O 点的动量矩等于质点系（刚体）随质心平移的动量对定O 点之矩加上质点系（刚体）对质心的动量矩： 证明 质点系（刚体）对定点O 的动量矩为： 即： 解： 圆盘对AB 线上各点的动量矩都是相同的。 动量矩应按绝对速度来计算。 相对于质点系质心的动量矩可按（相对于质心的）相对速度来计算。（指导220） 例：纯滚动均质圆盘，质量为m，半径为 r，角速度为? 。求：圆盘对盘心C及盘上A点的动量矩。 §12-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点,有 其中: （O为定点） 投影式: 因此 称为质点的动量矩定理:质点对某定点的动量矩对 时间的一阶导数,等于作用力对同一点的矩. 得 称为质点系的动量矩定理:质点系对某定点O 的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的 外力对于同一点的矩的矢量和. 2. 质点系的动量矩定理 由于 投影式: 内力不能改变质点系的动量矩. 例12-1 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求:小车的加速度 . 解: 由 , 　， 得 例12-2：已知 , , , , , ,不计摩擦. 求:（1） （2）O处约束力 （3）绳索张力 ， 由 ,得 解： (1) （2）由质心运动定理 （3） 研究 （4）研究 3．动量矩守恒定律 若 , 若 , 则 常量。 例：面积速度定理 有心力：力作用线始终通过某固定点, 该点称力心. 由于 ,有 常矢量 则 常矢量； 即 常量 由图, 因此, 常量 （1） 与 必在一固定平面内,即点M的运动 轨迹是平面曲线. 称面积速度. 面积速度定理：质点在有心力作用下其面积速度守恒. 求：剪断绳后, 角时的 . 例12-4：两小球质量皆为 ,初始角速度 时, 时, 由 , 得 解： §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力: 约束力: 即: 或 或 转动 微分 方程 例12-5:已知: ，求 . 解: 求微小摆动的周期 . 例12-6： 物理摆（复摆），已知 ， 解： 微小摆动时， 即： 通解为 称角振幅， 称初相位，由初始条件确定. 周期 求：制动所需时间 . 例12-7：已知： ，动滑动摩擦系数 ， 解： 例12-8：已知 求： . 解： 因 ， ，得 §12-4 刚体对轴的转动惯量 单位：kg·m2 1. 简单形状物体的转动惯量计算 (1)均质细直杆对一端的转动惯量