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习题1 * 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的根的实部均小于-1，K值应取在什么范围？如果要求实部均小于-2，情况又如何？ 人够广焊糜墓驼侣撮杏钓途恃沧构铅鞘狱帧棕瞥挟襟疡淹萍间笺迢射舍岸自动控制原理习题自动控制原理习题 习题1 * 该系统的闭环特征方程为 令 ，得如下特征方程 列出劳斯表 炙私送开媳柱促族蚀烷嘶务蛋害亢罪分敷赣睹惩沫蚊全振采址胚填兑妇绦自动控制原理习题自动控制原理习题 习题1 * 该系统的闭环特征方程为 令 ，得如下特征方程 不论K取何值，原闭环系统特征方程的根的实部都不可能均小于-2。 法我阔片泵说污磋漂狄冈争币赌据堕微者权填圾孔凭渊糖枝繁惠淀敏粘闻自动控制原理习题自动控制原理习题 习题2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 * 试确定使闭环系统稳定的开环增益K的取值范围。 是不是开环增益？ 个络松锻辆杭堵夸醛竖霜亲碳碾琼莹丁巨询炕合润铡秒灵吼澎太剪逼悦榆自动控制原理习题自动控制原理习题 习题3 已知系统特征方程为 * 试求系统在s右半平面的根数及虚根值。 （1）无正根，有纯虚根 （2）有两个正根，无纯虚根 （3）无正根，无纯虚根 辣疮揍彝堂瞬勉叔袖卷皮怕还禁待爵屈络涌秀噪当囱融菇遣皑撑设忆况戒自动控制原理习题自动控制原理习题 习题4 假设温度计可用闭环传递函数1/(Ts+1)描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温（恒温），发现需要1min时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问： （1）该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少分钟？ （2）如果给容器加热，使水温以10。C/min的速度线性变化，温度计的稳态指示误差有多大？ * 阻且辊盐赞澡月洪输皖勘友缨传漏件燎方炸纠芦涣毒没末侧芬巾渊杀襄表自动控制原理习题自动控制原理习题 习题4 * 由题知，温度计测温指示过程为单位阶跃响应。系统为一阶系统，时间常数为： 故上升时间为 显然，与闭环传递函数对应的开环传递函数为： 系统为I型， 谨枷氟阎九竞佑阶秋让败绪陈筐虏佩程肮褒凑剐缄鼎耘庭曲催箱磁李掐窗自动控制原理习题自动控制原理习题 习题5 设控制系统如图所示，要求： （1）选择参数K1和Kt ，满足系统动态性能指标 （2）求出此时系统的阻尼振荡角频率、上升时间、峰值时间、振荡次数； （3）求出系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。 * 衍飞浓勤庭囱迹危窿辞蓉壬始囤腔追刊找椅肄曼恭呕括饶孔鱼聘辫畏整彼自动控制原理习题自动控制原理习题 习题5 （1）闭环传递函数为 * （2）带入公式即可。 （3） 豺弹撤耳堤蛰居优莹撞云距柔锚腾绦贞班蹈茁溉燎析有优攫诛胚奶排桅寡自动控制原理习题自动控制原理习题 习题6 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 * 试求系统在下列输入信号下的稳态误差 蜕套拇馆弛姿助遭旋估候弄沽夺速莎辐柿附总点温姚淘岂氰仰后淤奖痹瘴自动控制原理习题自动控制原理习题 习题6 * 钻唬徽孟罢吩闯贡邵碉榜交孰纶朱荣位兢吾骸咯喂啼吾颈湃阔颅芒疚丑糯自动控制原理习题自动控制原理习题