运动目标检测与跟踪讲解.pptVIP

帧间差法 背景估计法 背景估计法适用于背景静止情况下的视频分割，其主要基于以下两个假设： 假设1：在背景静止的情况下，若外界光照条件不变，且在不考虑噪声的情况下，视频序列图像中的背景保持不变。 假设2：在目标可视的情况下，目标与背景的灰度之间存在着一定的对比度。 根据假设1，在静态场景的条件下视频序列图像中不包含目标的完整背景在每一帧都相同，由于运动目标会遮挡住一部分背景，所以每一帧中的背景并不等于完整背景，关键技术就是根据一定的准则从连续k帧图像中估计出该视频序列图像的完整背景。 根据假设2，运动目标与背景之间的灰度存在着一定的对比度，因此在不考虑噪声的情况下，在差分图像中属于背景区域的像素的灰度值为零，从而检测出了运动目标。 第一步：设置初始值 设置初始状态 x0,P0,Q0和R1的初始值 第二步：预测下一时刻目标的位置 这里运用式(5)和式(6),根据扩展的卡尔曼滤波器,预测目标在下一时刻可能出现的位置: 第三步：目标匹配搜索 使用基于像素点的亮度差的和作为匹配距离准则： 第四步：卡尔曼滤波器参数的修正 主要根据每帧得到的测量值修正目标的参数,使用IRR(无限冲击响应)滤波器完成对v⌒k,a⌒k和Δvk,Δak的修正,其公式为: 2.基于特征光流法的跟踪方法 结 语 图像中的运动目标检测与跟踪是数字图像处理与识别以