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转速检测 转速检测有模拟和数字两种检测方法： （1）模拟测速一般采用测速发电机，其输出电压不仅表示了转速的大小，还包含了转速的方向，在调速系统中（尤其在可逆系统中），转速的方向也是不可缺少的。因此必须经过适当的变换，将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D 转换后得到的数字量送入微机。 （2）对于要求精度高、调速范围大的系统，往往需要采用旋转编码器测速，即数字测速。 测速基本方式 三种测速方法 1、M法：即测频法。在一定时间T内，对光电编码器输出的脉冲计数，从而得到与转速成正比脉冲数m，若光电编码器一周输出的脉冲数为p，则测量的转速为 n=60m/pT ，n的单位为r/min。该方法适用于中高速检测，因为转速越高，一定时间内的脉冲数就越多，转速的分辨率和精度就越高 T法：即测周期法。通过测量光电编码器发生脉冲的周期数来计算转速的方法。脉冲周期的测量是借助某一时钟频率确定的时钟脉冲来间接获得。若时钟频率为fc，测得的时钟脉冲数为m，则转速为 n=60 fc /(mp)，n的单位为r/min。该方法与测频法相反，适用于低速检测。 M/T法：结合了M法和T法各自的特点，由定时器确定采样周期T，定时器的定时开始时刻总是与光电编码器的第一个计算脉冲前沿保持一致，在时间T内得到脉冲数m1，同时，另一个计算器对标准的时钟脉冲进行计数，当T定时结束时，只停止对光电编码器的计数，而T结束后光电编码器输出的第一个脉冲前沿时，才停止对标准时钟脉冲的计数，并得到计数值m2，其持续时间为 Td=T+△T。设标准的时钟脉冲频率为fc，则可得到转速为 n=60 fc m1/(m2p) ，n的单位为r/min。显然，M/T法是较为理想的转速检测方法，可在很宽的转速范围内实现高精度的测量，但相应的硬件和数据处理软件相对复杂。 电流和电压检测 电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。电流、电压信号也存在幅值和极性的问题，需经过一定的处理后，经A/D转换送入微机，其处理方法与转速相同。 电流检测方法 （1）电流互感器 ~ （2）霍尔电流传感器 在高要求的运动控制系统中，对电机电流的快速准确检测是至关重要的。 霍尔电流传感器具有测量精度高、反应速度快、可以做到无接触检测，并且输出与输入在应用频率范围内呈线性关系等优点。有多种输入输出比，如1000：1：即被检测电流为1安培时，霍尔电流传感器输出为1毫安。 由于霍尔元件输出的是弱电流信号，因此，应将该电流信号转换成电压信号，然后经过滤波放大处理。若采用的A/D转换器的输入为0～+5V的电压信号，则还需要有电平偏移电路。将霍尔元件输出的小电流信号首先变换为电压信号，再经放大滤波后进人A／D通道。