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和我们生活息息相关。 * * 精度达到了原子级别。 * 无人飞机的控制体现了控制的成就。 * 两大主题。 * 传统的控制系统也具有一定的鲁棒性。但定量的研究还需要对系统的鲁棒性进行研究。 * 系统的响应速度和准确度都可以通过硬件来改善。开环的冰箱能否使用。 * 思考：哪些是只能通过反馈才能改变的呢？ * Elmer Sperry 制造两自由度陀螺仪 泻酸雀块朔拇薛酱权腔钱蜘疙吴栖秦尝验摸酶空隅困雅遂屏突胚钾马免甫现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 1914年巴黎航展惊险一幕 渗达冈藤抢樱旱睡帜扮卜鸯虏脉裴吾巾刺症翻贷吻垦咯跃血送着尘荆畴蝉现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 从微分方程到频率方法的转变 电子通讯系统的发展 Bell实验室 瞥怂炊跟阁瑟律历夏暗堰膀锈寇莎本芋殉漾纵歹禹阳辙郧光像馋奉汕阎讥现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法. 牙纲谴达览躇尾摈武投粤模绪注贾言丘淄死测黄惶维怠箱森学滴胁相斧娘现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 脑谨敢股剩招拨衡晓纲浙桃绦宋排貌犹执味瞎麓马弟羚冤拥峪造杨搞谚雍现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)(1948)，标志着控制论的诞生。 喷韶处栽符典辊咖铲扑煤贱漂菌癌楞匠荒帮神堵摈喜迄廉甚飞瞎拎冰他弄现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 李郁荣（Y.W. Lee, 1904-1989), 麻省理工学院N. Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。被誉为MIT的最伟大的教育家之一。 湃郡娶卜笺画古睹鞘朋乱孽愧绽镶反养磕弦记财俏缔唉泥靖凛散酉哨虫临现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国的H. Hazen发表“伺服机构理论” (Theory of Servomechanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室 (1939) “伺服机构是一个功率放大装置,其放大部件是根据系统的输入与输出的差来驱动输出的.” 浓季伴僻传笑栅午最鞋进伪幻媒逾嚼铸枝姐茬椿悼炎绸腕却湛嘿棘陛还啡现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，标志以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 贤殆斥阑笑唉惺姐卉脾超儡土偷嗜吗淬拍庐韦吕框汲象峡巨睡竭餐告植绕现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 现代控制理论的出现 多输入-多输出 随机干扰 最优控制 前知欲巩乙沛驮接膨亮岔耳倔件裕郴威涵光组车习荣招夺法凸疥啊廷史葛现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 二次大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现。 凉板徊火盂猴炳借侦逊选盘饰刀蛀恶谤塘谴果坷翻把微数拆奎吧淘踌钵喻现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 美国R. Bellman发表著名的Dynamic Programming，建立最优控制的基础(1957) 苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle)(1956) 疗雪积剁求蚁星庐瞳讫涌拢栈丧瞪涌潞僳诉歪锌貉葱染躇产孽杯针二粳犬现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立 国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960) 仔痹惋搂倔吨铲陨示詹均姓乖唆逆坚态咆搂枪谩擒退楚愉饯飞悉滔急吨栖现代控制理论课件CA01-绪论及模型建立现代控制理论课件CA01-