自动控制原理答案A.docVIP

自动控制理论（一）（A卷）试题答案及平分标准 (2007) (共20分) 解： （2分） （2分） 所以， （3分） 2、解： （2分） （2分） ； ； ；；， （1分） ， （1分） 。（2分） 3、解： (3分)； 其中：，，属于惯性环节 (2分)。 (共25分) 1、解：由必要条件，得k0 （1分） 劳斯表： （1分） （1分） （1分） 由第一列得：36-k0，即k36 （1分） 所以使系统稳定的k值范围为：0k36 （1分） 解：（1）由，则（1分） 由，则（1分） 由结构图得，（1分） 所以，，则（2分） （2） 因为 所以（3分） （3）由图得, （2分） 则 （2分） 因为，，所以要使 （2分） 则满足（2分），则（2分） (共15分) 1、解：由结构图得， （1分） 则根轨迹方程 ； 绘制根轨迹。 （1）根轨迹的分支数 ， （2）起点， 终点：，（1分） （3）渐进线：没有渐近线。 （4）实轴上的根轨迹：（1分） （5）根轨迹与实轴的交点——分离点（1分） ，求出与实轴交点:，（舍） （6）入射角（1分）： ； 利用对称性，则 （7）根轨迹与虚轴的交点： 若将代入特征方程，令实部，虚部分别等于0得： 则 ； ； 则；或者， 0.5p1p2-2ReIm 0.5 p1 p2 -2 Re Im j1.25 0 -0.4 -j1.25 1 z2 z1 如图（3分） 2. （2分） 3.不出现超调的最大值对应于分离点，此时，，则 (共10分) 1、 ，所以（2分） 则（3分） 2、设A点对应的频率为，B点对应的频率为，则 ，， 求，， 由此，（1分） ，， 求，， 由此，（1分） 因为所以， 当，Nyquist曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定（1分）； 当，Nyquist曲线顺时针包围（-1，j0）点，系统不稳定（1分）； 当，Nyquist曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定（1分）； 五、 方法1： 解：因为，所以，取k=，作图。 由图可知，rad/s， 又因为 所以采用滞后-超前校正装置进行校正。（2分） 1、超前参数确定（5分） 则， 取，则 则超前校正为 2、确定滞后校正参数：（5分） 此时，滞后校正的原系统为： 时， 取，则，所以 所以滞后校正为 3、验证：（3分） 1），当输入信号为时，稳态误差 2）当时， 3） 所以，以为串联校正装置，符合系统设计指标要求。 方法2： 1、因为，所以，取k=，作图。 由图可知，rad/s， 2、确定校正方式： 因为，考虑采用滞后装置，验算是否能达到要求。 计算， 则需计算在处校正后系统的： 则要加超前校正，即采用滞后-超前校正，超前校正需提供的角度为： 3、选滞后部分的两个转折频率 取=10，（可提供50°，时可提高60°相角的超前量。） 但要注意：的选取要能使才行。由知，在处的=10可以，所以超前部分的传递函数为： 4、确定超前部分的两转折频率：， 过点作直线与0db线的交点对应，，与线交点对应的即为。 ，取。 所以： 所以超前部分的传递函数为： 故有滞后一超前校正网络的传递函数为： 5、验证：（3分） 1），当输入信号为时，稳态误差 2）当时， 3） 所以，以为串联校正装置，符合系统设计指标要求。 (共15分) 解： 1、由题意可知，线性部分的频率特性及负倒描述函数如图所示。 非线性部分：，当时，负倒描述函数有极值， 极值为 （1分） 线性部分： 令，则 ，取 （1分） 代入 （1分） 因为 所以有交点，则系统存在自持振荡，（2分） 2、由 得、； （2分） 有图可知，当，时，是不稳定的平衡点，不发生自持振荡 当，时，是稳定的平衡点，产生自持振荡（3分） 3、（5分） (1) 改变线性特性的参数，使曲线不与曲线相交； (2) 改变非线性特性的参数，使曲线不与曲线相交； (3) 增加校正环节，改变曲线形状，不与曲线相交。