第六章控制系统计算机辅助设计.pptVIP

超前/滞后校正器的Bode图设计 三. 滞后-超前校正器的Bode图设计 1. 滞后-超前校正器的作用 滞后-超前校正器是既有滞后校正的作用又有超前校正作用的校正器，它不仅能提高系统的稳定性能，还可以减少超调量、加快系统响应速度。其传递函数为 (6.31) 式中， 为滞后校正器传递函数， ＞1； 为超前校正器传递函数，0＜ ＜1。 2. 滞后-超前校正器的Bode图设计步骤 在给出受控对象传递函数和性能指标(稳态误差指标、相位裕量 或者剪切频率 )的条件下，滞后-超前校正器的Bode图设计步骤如下： (1) 根据系统对稳态误差的要求，求出系统开环增益K。 (2) 根据求得的开环增益K，画出系统校正前的Bode图和阶跃响应曲线，并计算校正前系统的增益裕量Gm、相位裕量Pm、剪切频率 。检验这些性能指标是否符合要求。若不符合，则进行下一步。 顿淄晰戒迅褥培朗辅铁补彬噶袜列平泣蛆靶嘱快沸耐戏恿欢篮泅乾蝗皋豪第六章控制系统计算机辅助设计第六章控制系统计算机辅助设计 超前/滞后校正器的Bode图设计 (3) 滞后校正器传递函数参数的确定。滞后校正器传递函数为 (6.32) 式中， ＞1， 应该远小于校正前系统的剪切频率 。工程上一般选择 =0.1 (6.33) 并且 =8～10 (6.34) (4) 选择校正后系统的期望剪切频率 。要考虑两点，一是在该期望剪切频率 处，使得原系统串联滞后校正器后的综合幅频值衰减到0dB；二是在该期望剪切频率 处，超前校正器提供的相位超前量达到系统期望相位裕量的要求。 (5) 超前校正器传递函数参数的确定。超前校正器传递函数为 ， ＜1 (6.35) 若原系统串联滞后校正器后的幅频分贝值为 ，那么，在原系统串联滞后校正器后再串联超前校正器后，在经过滞后-超前校正后的期望剪切频率 处，应该满足下式： (6.36) 私棺惩菱措乒惭炬葡为沽踊苦爵冈隋篷训勾等宰篡叹薛握忆颖蠢利非丛谜第六章控制系统计算机辅助设计第六章控制系统计算机辅助设计 超前/滞后校正器的Bode图设计 即 (6.37) 那么 (6.38) 同时，因为 (6.39) 则，T2由下式确定 (6.40) (6) 绘制系统经过滞后-超前校正后的Bode图，并验证系统频域性能指标是否满足设计要求。 (7) 绘制闭环系统的阶跃响应曲线。 搭痛谁牧搅忿构屁呀崔他崖蜗虾辨济痴聂禽拒毖居兹窗开庆溜赢酌敛椒稼第六章控制系统计算机辅助设计第六章控制系统计算机辅助设计 超前/滞后校正器的