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基于空间综合威胁体的无人机航迹规划方法分析 　　0引言 　　无人机的航迹规划是指在人工不干预或少干预下，系统根据飞机性能、环境影响要素等约束条件下自动计算无人机最优飞行航迹，保证无人机安全、高效的完成任务.航迹的有效规划不但增加了无人机完成飞行任务的概率，也可以控制飞行成本并降低机体损耗，在防空技术日益先进的现代战争中，航迹规划作为提高无人机执行任务中存活率并实施合理打击的有效手段，受到各国广泛关注.传统的航迹规划在整个三维空间中寻找飞行路线，难以保障无人机飞行中的安全性，并且待扩展节点过多，影响规划效率.现有的无人机航迹规划由于涉及的约束多样化，所以合适的数学构造模型研究是算法研究的关键，也是实际航迹规划的核心技术.目前为止，只有美国完成了海陆空的协同航迹任务规划系统，而我国在这方面的技术仍然处于研究初期.近些年来主要的航迹规划算法包括A*算法(稀疏A*算法) Voronoi图法、遗传算法等， Voronoi图法将所有威肋、作为点，适合二维航迹处理，遗传算法对整个空间探索能力不足，容易过早收敛得到局部极值，综合考虑本文采用稀疏A*算法生成三维航迹. 常规航迹规划中经常使用平面模型模拟环境中的威肋、因素，不能完全满足三维空间中的约束，导致得到的航迹在空间中有一定偏差，本文依据不同的威肋、因素建立三维威肋、模型，使航迹能满足威肋、因素在三维空间中对无人机的约束.