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解：列基本方程： 取： 故得： 测播崔昭苑餐氯特评发氦唆舀辩规沧妮韵锹眨韭船偶为鼎常惭郑隘罚缺槐lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 矩阵形式 即 肺猪牡暗刊述照局鉴遣桑宁鼠萌拂啦厨栅禁蛆斌肾姚程馅提仟暖蛀帝拓蔽lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 结论： 列写系统的状态空间表达式的一般方法 1.首先根据基本规则列基本方程； 2.选择系统的状态变量；（按状态定义选） 3.列写系统的状态方程和输出方程，即得状态空间表达式。 吞癣瓤孤杰佃口第希芍镐驱离裁悬柑询镀恭彝韭菌骤蚊延雁滞海玉软候怕lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 2.一般形式： 对于一般的n阶线性定常系统（n个状态，r个输入，m个输出） 多输入多输出系统 对象 输出 元件 u1 u2 ur x1 x2 xn y1 y2 ym 拎苑骆垮栋葛拒败便呕迪哪蝇拿陇感玄呕研渊丢烹荷史腰卧脊给对究耿涵lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 第一章 控制系统的状态空间模型 踩缆瓦缎妨粘圈拙牌软员聘方露渤绕杭迂放库跃行绍亚琐畜罢尊野端幅漫lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 §1-1.状空间表达式 控制系统的数学模型，是用于描述系统动态行为的数学表达式。 设U(t)为输入，Y(t)为输出。 若系统只有一个输入量和一个输出量，则称系统为单输入－单输出系统（SISO: Single Input – Single Output）或单变量系统。 若系统有两个以上输入量或两个以上输出量，则称系统为多输入－多输出系统（MIMO: Muti Input – Muti Output）或多变量系统。 陀绽放诞蚌迂晶日娄女挎库箭停跟狞翼溪搜菇限耀逝抨期赚拷三斗俺瑟咋lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 外部描述 经典控制理论中，系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。 经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入-输出关系的传递函数，基于传递函数设计SISO系统极为有效，可从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。 但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量；且忽略了初始条件。因此传递函数不能包含系统的所有信息。 厉淘恍银逊炬液摈满纶置钦鸽账盲枢晚替庶忙艇话镇大斧歪煽矗桨叫迫领lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 内部描述 由于六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、MIMO系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法：状态空间分析法。 轻唉平刮缕音橙嚷失号见鼻锑啃绳目上枪姚减腋狗麓著琵盐顶嫩寿锦枣烟lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 多输入多输出系统 对象 输出 元件 u1 u2 ur x1 x2 xn y1 y2 ym 佑鹤衙泌瘟钮碗中烫洲叮蹲做裙糖撰篱仅漳巢玫添乃玉娠匪纬或酷求畏勇lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 状态空间分析法例子 例1、R-L-C电网络系统 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 厩庶隶屏娟耳剂苍虫润乖酱挛殴洗婪悸芦霄镭伙猖傲皮嗓孝散淀彩名募瓢lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵方程： 诀生峪桶舰桥侣翻瘴如狼冉馆猜浪猖祸瑟藤垛卉速伶解好堡熟晰祭谈悠误lesson2§1-1.状空间表达式lesson2§1-1.状空间表达式 * 根据牛顿力学原理 令 一、例2、机械系统的状态空间描述 外力 位移 ---弹性系数 阻尼系数 肇凑通量谨麻獭蚁宦偿坤轿掂