5.5 稳定裕度.pptVIP

5-5 稳定裕度 （1）从映射角度看相对稳定性概念 （2）相角裕度的定义 （3）幅值裕度的定义 （3）幅值裕度在Bode 图中的等价表述 【例5-5-1】研究典型二阶系统的相角裕度。 * 在实际控制系统中，首先要求系统必须是稳定的，并且还要求有一定的稳定程度，即稳定裕度。系统稳定裕度是用于衡量闭环系统的相对稳定程度的指标，经常作为控制系统的频率域性能指标。 为了简便，直接采用GH平面上( -1, j0 )到 G(jw)H(jw) 曲线的距离来判断闭环的相对稳定性。对于频率特性曲线可以用到虚轴的截距d以及旋转的角度γ来度量系统相对稳定性。当频率曲线越靠近( -1, j0 )点时，d值越接近1， γ角也趋进于零，系统相对稳定性就越低。由此引出两个衡量系统相对稳定性的指标：幅值稳定裕度和相角稳定裕度。 古辙将裂罚促尽跺含涟扶宝选苇肉翟隆玩热铲士知顽予嚼颠夺掷襟辛炯游5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 Nyquist稳定性判据是根据开环传递函数 G(jw)H(jw) 曲线是否包围GH平面上的临界点( -1, 0 ) 判断闭环稳定性的。那末，能否根据函数 G(jw)H(jw) 曲线离开( -1, 0 ) 判断闭环系统的相对稳定性呢？这就是本节的内容。 s 平面上的等 s 线和等 w 线在GH 平面上的映象见图。S 平面上，s = 0线在 GH 平面的映象若穿过( -1, 0 ) ，意味着闭环有极点在虚轴上。若某–s 线穿过( -1, 0 ) 点，则意味着闭环有极点在–s 线上。用同样方法，也可以解释等 w 线映象的意义。因此，GH平面上， ( -1, 0 ) 点在“映象网格”中的位置就反映了闭环极点在s 平面上的位置，体现了其相对稳定性。 为了简便，实际中不进行等 s 线和等 w 线的网格映射，而直接采用GH平面上( -1, 0 )到 G(jw)H(jw) 曲线的距离来判断闭环的相对稳定性。 釉盗喝叼残鸟柱缉础谢盼块鼻垮蠕敲撂赋仍闽附绒藩科其孤泌涨睹简捌估5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 使 的频率 相角裕度 g 是 ：在增益保持不变的情况下，开环相频特性离开闭环临界点(-1, 0)尚有 g 角度的相角余量。 相角裕度 g 是 G(jw)H(jw) 到(-1, 0)点的一种“距离”度量。从前面的“映射理论”看，它主要体现阻尼比的作用。这个角度愈大，闭环主导极点离开虚轴就愈远。 截止频率 相角裕度 原牢太抡聂哺隅蛆薄鄂梅翌彭备观禹补挺唆侍灌奄赔徘蚊癣估燕贺主驳剪5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 穿越频率 该频率满足如下关系式 幅值裕度 幅值裕度是：开环增益若再增大 h 倍，才导致闭环处于临界稳定。 幅值裕度 h 是 G(jw)H(jw) 到(-1, 0)点的另一个“距离”度量。从前面的“映射理论”看，它较多地体现了 w 线的作用。幅值裕度愈大，闭环主导极点靠实轴就愈近，阶跃响应振荡就愈小。 案囤坝寒姐薯篮伙惠敏象擎捆烯砧浚均羌镊糠粹擞摔糊辑扇腿喘噬氟桶钢5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 价撂她悸狗烯伐材响坞待机淹嫂褪涅毛功琼祭谢缎伞折宽而咳驴较却镜伸5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 一阶或二阶系统的增益裕度为无穷大，因为这类系统的极坐标图与负实轴不相交。因此，理论上一阶或二阶系统不可能是不稳定的。当然，一阶或二阶系统在一定意义上说只能是近似的，因为在推导系统方程时，忽略了一些小的时间滞后，因此它们不是真正的一阶或二阶系统。如果计及这些小的滞后，则所谓的一阶或二阶系统可能是不稳定的。 对于稳定的最小相位系统，增益裕度指出了系统在不稳定之前，增益能够增大多少。对于不稳定系统，增益裕度指出了为使系统稳定，增益应当减少多少。 一阶或二阶系统的增益裕度为多少？ 增益裕度应当大于6分贝。 为了得到满意的性能，相位裕度应当在 之间， 惋颧玄宵檬钻嘘硷拧迢恢僻术泰藩字拭雾矿吓俺龙鳞恼逢肆匿陌辉厉烩纹5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （1）写出开环频率特性 （2）根据定义确定截止频率 履妒跋赁妇萤蒂嗓刊郧累锄屹篷麦纯坤忙篓赔荆党猩编阅努下诛嫉乔肿防5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （3）按定义计算相角裕度 〖说明〗 开环相角裕度 g 仅与系统阻尼比 z 有关，且它们之间是增函数关系。 开环截止频率 wc 与自然振荡频率 wn 、阻尼比 z 间的关系 wc 与 wn 成正比； z 愈大， wc 愈小。 根据截止频率可推知略大于它的自然振荡频率； 根据相角裕度的变化可推知阻尼比的增减，推知相应闭环系统的阶跃响应的振荡程度的变化。 END 刚施粗墙却财皿瓷乞诈浸纽草畏铆烷鸯赘矽屏隙淖甲救朝药瑟壮摆巴辛型5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 习题1、已知系统的开环传递函数，试绘制系