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Course 自动控制原理 Course Introduction 每章内容在控制系统分析和设计中作用 Chap I: 绪论，自动控制系统基本概念 Chap 2: 系统的输入-输出模型(根据系统工作机理得到模型) Chap 3: 系统的状态空间模型 Chap 4: 控制系统稳定性分析 (稳定压倒一切) Chap 5:控制系统时域运动性能分析(不同稳定系统的性能优劣分析和提高) Chap 7: 线性系统的状态空间分析(现代控制理论) Grading 课程考核办法： 期末考试，笔试，开卷。 总评成绩构成： 平时作业 20% 考试成绩 80% 第一章 绪 论 第一章 绪 论 1.1 引言 一、自动控制是一门技术科学 研究内容：构成自动控制系统的一般规律。研究对象：各种各样的自动控制系统，例如连续 系统、离散系统。研究手段：现代数学分析工具。 拉普拉斯变换和传递函数-经典控制理论 矩阵理论等工程数学-现代控制理论 二、自动控制理论的发展 自动控制理论的产生和发展是和工业技术的发展紧密相联。 1. 经典控制理论的发展 2. 现代控制理论的发展 3. 当代控制理论的发展 自动控制领域中的第一项重大成果 离心调节器装置缺点：易于振荡，稳定性能或动态性能不好，有稳态误差。(书中4、5章的内容涉及到这个问题) 第一次世界大战爆发后，军事工业的需要召唤了自动控制理论的发展。为什么需要控制理论？ 1. 经典控制理论的发展 1922年米纳斯基（Minosky）首先研制出船舶操纵自动控制器，并给出了控制系统的稳定性分析(微分方程,Chap 4)。 1. 经典控制理论的发展 第二次世界大战，由于设计和建造飞机自动驾驶仪、大炮定位系统、雷达跟踪系统等军用装备的需要，自动控制理论取得了长足的进步。 1. 经典控制理论的发展 大批科学家转到了为国防、军事服务的方向上来;使得一些军事上的科学研究问题得以很快的解决，并从中提出一些新的概念方法。 1. 经典控制理论的发展 控制论的先驱－－诺伯特.维纳(N· Wiener) N·wiener：美国数学家(1894.11-1964，犹太人)。控制论的创始人。其父是哈佛大学斯拉夫语言及文学教授。12岁进入土夫兹学院学习，15岁时获数学学士学位。1913年以关于数理逻辑的论文获哈佛大学哲学博士学位。 （18岁, 18^3= 5832, 18^4=104976 ） 1. 经典控制理论的发展 维纳在二战期间从事雷达和防空火力控制系统研究，建立了控制论，1948年出版名著 《控制论，或关于在动物和机器中控制与通信的科学》 1. 经典控制理论的发展 1945年伯德（Bode）发表了关于控制系统频域设计方法的经典著作 2. 现代控制理论的发展 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，基于状态空间方法的卡尔曼（Kalman）滤波理论，最优控制理论，自适应控制，在这一期间提出并得到发展。 3. 当代控制理论的发展 科技高速发展对于复杂环境下，复杂任务要求下，高性能要求下复杂系统的控制问题提出了更高的要求。 现代自适应控制，鲁棒控制方法被提出并得到发展。 引入了人工智能，运筹学思想的智能控制方法提出并得到迅速发展。 1.1 引言 三、自动控制的应用举例 (1)航空、航天和国防工业中：宇宙飞船系统、导弹制导系统和飞机的自动驾驶仪系统——复杂控制系统。(2)现代制造业和工业自动化生产过程：数控机床，工业过程中的流量、压力、温度、湿度的控制(3)新型应用：机器人控制、城市交通控制、信息技术中网络拥塞控制等 1.1 引言 四、总结 (1) 控制技术在工业应用 呼唤/促进 理论的形成、发展和完善 (2) 控制的对象变化：单输入/单输出(SISO) ? 多输入/多输出(MIMO)线性系统 ? 非线性系统确定性系统 — 不确定系统、随机系统 (3) 控制的任务变化：输出定值、跟踪期望轨迹 — 复杂任务：例如智能机器人、计算机集成制造(CIMS)  Chap. 1 绪论 1.2 自动控制系统的构成 1.2 自动控制系统的构成 1.2 自动控制系统的构成 手动与自动控制电加热炉分析 1.2 自动控制系统的构成 在分析系统工作原理时，一般采用一个框图来描述系统的工作原理。 1.2 自动控制系统的构成（六大元件） 整定元件：也称给定元件，给出被控量应取值：图1.2系统中的电位器。 常见的一些专用术语 被控量和控制量（Controlled var