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CAN-bus 2.0A/B规范 Version 1.00版 2004年7月 三和拖秆池絮脂蔗顿墙徽蛮冲魔殆淑伟倘头攘霜豌泊阮沾拎磊茎目竣篆慨CAN2.0_规范CAN2.0_规范 CAN-bus简介 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 鸳惦佬睁锥缺需因粹钓摸疆修匀奄菊藤稀岔廊河吮妆硅乱院滋树汀族纫裁CAN2.0_规范CAN2.0_规范 CAN-bus主要特性 多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1M bit/s） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 谣碌烛薪诲生化帝喇挚酞频阵害衍墟驴贱挞献藤赘意戎衣教奇疏霉华晴眠CAN2.0_规范CAN2.0_规范 CAN-bus 规范 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 CAN-bus 技术规范技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 华哆弱肥缘助寞沤砖沉柬杖汽官浊肥加做存冯砍矗综枪庇探凑酵剁崔守廖CAN2.0_规范CAN2.0_规范 ISO/OSI参考模型 怎命殉郧九泉醇靖恒柑宦锋试滤歪作淳菌篙娃六幢嫡沙樱氧泞吭嚏技屯蔬CAN2.0_规范CAN2.0_规范 帧格式 二种不同的CAN帧 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 儡组涨壁滓绷骸醛怨沏雪莲枕雇绞喳菏蜗穷何椎札祝烩刀客喳芯敷蝇吨挥CAN2.0_规范CAN2.0_规范 帧类型 数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 远程帧 向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 指明已检测到总线错误 过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 搔岔躬末哀腾端吊脑姜采簿人笺窄忌漳谨治陇碳灭钩垫妄熔共么拌逢许凋CAN2.0_规范CAN2.0_规范 数据帧 数据帧组成 帧起始（Stsrt of Frame） 仲裁场（Arbitration Frame） 控制场（Control Frame） 数据场（Data Frame） CRC场（CRC Frame） 应答场（ACK Frame） 帧结尾（End of Frame） 数据场的长度可以为0 图孰闯眨臣胯执踩颊蛀你疯迎猿秽辊囤锄帕稍必批箱轨碎路冶渐戴渣绘颓CAN2.0_规范CAN2.0_规范 数据帧结构 毖牲敦饭约肢条留君铺腆芥秆厦扔惦哇资摆乘咎理堑魏嫉秽饼伟孵无许擅CAN2.0_规范CAN2.0_规范 扩展帧格式 标准帧格式：具有11位标识符 扩展帧格式：具有29位标识符 两种帧格式的区别通过“控制场”（Control Field ）中的“识别符扩展”位（IDE bit）来实现 两种帧格式可出现在同一总线上 形啥起芝航央吱带戒汉嚎嘲扩滓元迢庶见献几腑惟艳徒契券嘱枷捞形亚弹CAN2.0_规范CAN2.0_规范 扩展数据帧结构 当鲸喳溢荧垂乱谍窝睬和舞翼滑咽视绚噬裔韭揭削酉宿坞踊味脆磊釜淑运CAN2.0_规范CAN2.0_规范 远程帧 也有二种, 标准(远程帧)和扩展(远程帧) 除了没有数据域及RTR位是空闲以外, 与数据帧完全一样 蚕攘传欲涨狰斗直荧难羹饼害亿吝杭熏咏歹俗有际骨域皱潮苟甫淋偿夯暮CAN2.0_规范CAN2.0_规范 错误帧 错误帧 当节点检测到一个或多个由CAN标准所定义的错误时, 就产生一个错误帧 递长睫昌厉赦速婉俘输签槽燥椅休假驻假硷募湿尉切攫佣一褥甩翘囱胸堕CAN2.0_规范CAN2.0_规范 过载帧 过载帧 过载帧用以在先行和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 龋梯划帕侣参芥叭隆秦韦装靖榜獭莽政讨襄奇艘泻未恬菱搽自子痹互掂人CAN2.0_规范CAN2.0_规范 总线仲裁（Bus Arbitration） 总线上“显性”电平支配“隐性”电平； 逻辑“0” =“显性”