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现代控制理论 * 第4章 小 结 1. 状态反馈与极点配置 ∫ A u x y C B K r ?K[(A ? BK),B,C] * (1) 状态反馈不改变受控系统?(A，B，C)的能控性，但却不一定保持系统的能观测性。 (2) 用状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是被控系统能控。 (3) 状态反馈不改变系统的零点，只改变系统的极点。 (4) 当受控系统不完全能控时，状态反馈只能任意配置系统能控部分的极点，而不能改变不能控部分的极点。 * ∫ A u x y C B H r 2. 输出反馈与极点配置 ∫ A u x y C B H ?K[(A ? BHC),B,C] ?K[(A ? HC),B,C] * ⑴ 用输出至状态微分的反馈可任意配置闭环极点的充要条件是被控系统完全能观测。 ⑵ 用输出至状态微分的反馈保持系统的能观测性，但不一定能保持系统的能控性。也不改变系统的闭环零点。 ⑶ 用输出至参考输入的反馈不能实现任意的极点配置。若要任意配置闭环极点必须串联补偿器。这类输出反馈，可保持系统的能控性和能观测性不变。 * y ^ u ( A, Ｂ, C ) y G ∫ A C B x ^ ^ x 状态观测器 3. 状态观测器 * ⑵ 状态观测器存在的充要条件是受控系统其不能观测的部分是渐近稳定的。 ⑶ 状态观测器极点可任意配置的充要条件是受控系统是完全能观测的。 ⑴ 状态观测器的任务是实现状态估计，结构是渐近观测器，即当t?? 时， 。 * ∫ A u x y C B ∫ A C B G x ^ y ^ K r 4. 带观测器的状态反馈闭环系统的性质 * * (1) 闭环系统的极点具有分离特性，即闭环极点是由观测器的极点和直接状态反馈闭环系统的极点组成的，并且两者是相互独立的。设计时可分别独立进行。 (2) 闭环系统的传递矩阵具有不变性，也就是说总的闭环传递矩阵等于直接状态反馈闭环系统的传递矩阵。 (3) 带观测器的状态反馈系统，只有当t??，即进入稳态时，才会与直接状态反馈系统完全等价。 (4) 带观测器的闭环系统一定是不能控但能观测的。 * 例4-10 已知线性定常系统的传递函数为 欲将闭环极点配置在s1= ?2，s2 = ?1+j，s3= ?1?j，试确定状态反馈阵K。 解：因为给定系统的传递函数无零极点相消，所以给定系统为能控的，能够通过状态反馈将闭环极点配置在希望的位置上。由给定的传递函数可写出相应的能控标准形 * 希望的特征多项式为 (s+2) (s+1+j) (s+1?j) = s3 + 4s2 + 6s + 4 原系统的特征多项式为 s (s+1) (s+2) = s3 + 3s2 + 2s 令 K = [ k1 k2 k3] K = [a3*?a3 a2*?a2 a1*?a1 ] = [ 4 ?0 6 ?2 4 ?3] * 例4-11 已知系统的状态空间表达式为 设计输出反馈阵H，使闭环系统渐近稳定。 解： 利用能观测标准形可以判定原系统是能观测的。列出原系统的特征多项式为 sI ?A ? = s3 + 3s2 + s ?5 显然系统是不稳定的。 采用输出至输入的反馈控制，设u = r ? Hy，并设输出反馈阵为 * 闭环特征多项式是 sI (A ?BHC) ? = s3 + (3+h2)s2 +(h1?2h2+1) s ?(5+2h1) 显然系统是不稳定的。 不管怎样选择h1和h2，都不能使闭环特征多项式的三个系数为任意值，所以采用输出至输入的反馈控制不能任意配置闭环极点。 * 例4-15 设受控系统的传递函数为 设计全维状态观测器，将其极点配置在?10，?10 。 解： ⑴ 由传递函数可知，该系统是能控且能观的，建立其能控标准型实现 ： 令观测器的反馈矩阵为 * 而希望的特征多项式为 (s + 10) (s +10) = s2 +20s + 100 g1=8.5 g2 = 23.5 所以全维状态观测器为 * 习题4-7 已知系统的状态方程为 试判断系统是否可以采用状态反馈，分别配置以下两组闭环极点：{?2，?2，?1}；{?2，?2，?3}。若能配置，求出反馈阵K。 解法1： ⑴ 判断系统的能控性 ： { ?2，?2，?1 } 可以配置； { ?2，?2，?3 } 不可以配置。 * （2）状态反馈极点配置 令 K = [ k2 k3]，原系统闭环特征多项式为 ? sI ? A ? = s2 ?