机械工程控制基础期末复习.doc

一.填空题(每小题2分，共20分) 对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性 和准确性。 按系统有无反馈，通常可将控制系统分为 开环控制系统 和 闭环控制系统 。 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程 、传递函数等。 稳态误差反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统控制精度的程度。 一阶系统的单位阶跃响应的表达是。 有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和频域性能指标。 频率响应是线性定常系统对正弦输入的稳态响应。 稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关。 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。 10. 阶跃信号的拉氏变换是 1/s 。 二． 图1为利用加热器控制炉温的反馈系统（10分） 图1 炉温控制结构图 试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。 解答：输出量：炉温。输入量：给定电压信号。被控对象：电炉。 系统包括：电位器、放大器、电机、减速器以及自藕调压器、热电偶。 原理方框图： 三．如图2为电路。求输入电压与输出电压之间的微分方程，并求出该电路的传递函数。（10分） 图2 解答：跟据电压定律得 四、求拉氏变换与反变换 求 解答： 求 解答：= 化简框图，并求出闭环传递函数 解： 七、图示机械系统由质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力组成的机械动力系统。图(a)中是输出位移。当外力施加3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量m物体的时间响应曲线如（b）图所示。试求： 1）该系统的微分方程数学模型和传递函数；(4分) 2）该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度k；（3分） 3）时间响应性能指标：上升时间、调整时间、振荡频数、稳态误差（5分）。 图(a) 机械系统 图（b）响应曲线 解答： 解：1）对于该系统有： 故 2）求k 由Laplace变换的终值定理可知： 而=1.0，因此k=3. 求m， 由得： 又由式求得=0.6 将0.6代入中，得=1.96。 再由求得m=0.78。 求c 由，求得c=1.83. 3）求 2.55 (取=0.05时) 3.40 (取=0.02时) 求 0.91 2.323 求N ,取=0.05时，=0.64 取=0.02时， =0.85 求,当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为： 对于0型系统 ，代入式中求得： =0.5 八、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数，则该系统在单位脉冲、单位阶跃和单位恒速信号作用下的分别是多少？（8分） 解答：该系统为单位负反馈且为0型系统，k=11, 所以该系统在单位阶跃和单位恒速信号作用下的分别是、(。 在单位脉冲信号作用下的稳态误差为 九、设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数k值的取值范围 解答： 系统的特征方程： 可展开为： 列出劳斯数列： k0,30-k0 0k30 一、填空（ 每小题5分，共40分） 一、填空（ 每小题5分，共40分） 1、最小相位系统是指 系统的零点和极点都位于[S]平面的右半平面 。 2、已知系统的传递函数为，则其幅频特性 3、某系统传递函数为，在输入作用下，输出稳态分量的幅值为 3/4 。 4、线性系统的频率响应是指系统在 谐波信号 作用下，系统的稳态输出。 5、已知某系统开环传递函数的零点都在左半S平面，其开环频率特性曲线如图1.5所示，则该系统位于右半S平面的极点数有 0 个。 6、一阶系统传递函数，该系统可以看成 由 积分 和 惯性 两环节串联而成。 7、控制系统的基本要求主要有： 稳定性 ， 快速性 ， 准确性 。 8、系统输出能够以不同方式作用于系统，就称为 反馈 。 二、系统结构图如下图所示，求 （15分） 三、已知单位反馈系统的开环传递函数为，确定使系统稳定时参数的取值范围。（15分）