微分方程几种求解方法.doc

第五章 控制系统仿真 §5.2 微分方程求解方法 以一个自由振动系统实例为例进行讨论。 如下图1所示弹簧-阻尼系统，参数如下： M=5 kg, b=1 N.s/m, k=2 N/m, F=1N x b M F k 图1 弹簧-阻尼系统 假设初始条件为：时，将m拉向右方，忽略小车的摩擦阻力， 求系统的响应。 )用常微分方程的数值求解函数求解包括ode45、ode23、ode113、ode15s、ode23s等。 wffc1.m myfun1.m 一、常微分方程的数值求解函数ode45求解 解：系统方程为 这是一个单变量二阶常微分方程。 将上式写成一个一阶方程组的形式，这是函数ode45调用规定的格式。 令： （位移） （速度） 上式可表示成： 下面就可以进行程序的编制。 %写出函数文件myfun1.m function xdot=myfun1(t,x) xdot=[x(2);0.2-0.2*x(2)-0.4*x(1)]; % 主程序wffc1.m t=[0 30]; x0=[0;0]; [tt,yy]=ode45(@myfun1,t,x0); plot(tt,yy(:,1),':b',tt,yy(:,2),'-r') hold on plot(tt,0.2-0.2*yy(:,2)-0.4*yy(:,1),'-k') legend('位移','速度',’加速度’) title('微分方程的解 x(t)') xlabel(‘时间t’) ylabel(‘输出’) 二、方法2： %用传递函数编程求解ksys1.m num=1; den=[5 1 2]; %printsys(num,den) %t=0:0.1:10; sys=tf(num,den); figure(1) step(sys) figure(2) impulse(sys) figure(3) t=[0:0.1:10]'; ramp=t; lsim(sys,ramp,t); figure(4) tt=size(t); noise=rand(tt,1); lsim(sys,noise,t) figure(5) yy=0.1*t.^2; lsim(num,den,yy,t) w=logspace(-1,1,100)'; figure(6) bode(num,den,w) grid on [m p]=bode(num,den,w); [gm,pm,wpc,wgc]=margin(sys) figure(7) margin(sys) figure(8) nyquist(sys) figure(9) nichols(sys) 方法3：Simulink中传递函数模块求解 方法4：Simulink中积分模块求解