基于plc的机械手控制系统设计_答辩已过.doc

目 录 摘 要…………………………………………………………………………………………..Ⅰ Abstract…………………………………………………………………………...…………...Ⅱ 第1章 绪 论…………………………………………………………………………...………1 1.1 课题研究目的及意义………………………………………………………...………….1 1.2 国内外机械手研究概况……………………………………………………...………….2 1.3 课题研究的内容……………………………………………………………...………….3 第2章 方案设计与论证…………………………………………………………...…………..4 2.1 方案设计………………………………………………………………............................4 2.2 方案论证……………………………………………………………………...………….5 2.3 方案确定………………………………………………………………...……………….7 第3章 系统硬件设计…………………………………………………………...……………..8 3.1 主电路设计…………………………………………………………………...….………8 3.1.1 熔断器的选择……………………………………………………...……….…...…8 3.1.2 热继电器的选择………………………………………………...……….……...…8 3.1.3 接触器的选择…………………………………………………...……...……….…9 3.1.4 系统主电路图………………………………………………………..………….…9 3.2 传感器设计…………………………………………………………...…………………10 3.2.1 传感器的选型…………………………………………………...…...……………10 3.2.2 传感器的工作原理…………………………………………...……...……………11 3.3 行程开关的设计………………………………………………...………………………11 3.3.1 行程开关的选型…………………………………………...……….……………..11 3.3.2 行程开关的工作原理………………………………………...…………………...12 3.4 PLC控制电路设计………………………………………………………...…………….12 3.4.1 PLC的基本结构……………………………………………...……………………12 3.4.2 PLC的工作原理……………………………………………...……………………13 3.4.3 PLC的扫描运行方式……………………………………...………………………13 3.4.4 PLC的特点………………………………………………...………………………14 3.4.5 PLC经济分析……………………………………………...………………………16 3.4.6 PLC的发展趋势………………………………………………...…………………17 3.4.7 PLC的控制系统的保护措施………………………………...……………………17 3.4.8 PLC的选型........……………………………………………...……………………18 3.4.9 PLC外部接线图…………………………………………...………………………20 第4章 系统软件设计………………………………………………………………………….21 4.1 PLC的软件部分 …………………………………………………...…………………...21 4.2 系统总体设计 …………………………………………………...……………………..22 4.2.1 机械手的动作实现过程……………………………………...…………………...22 4.2.2 系统总体流程图………………………………………………...………………...23 4.2.3 系统复位流程图……………………………………………...…………………...23 4.2.4 机械手气夹夹紧流程图…………………………………...……………………...24 4.2.5 机械手气夹放松流程图…………………………………...……………………...25 总结 ……………………………………………………………………...…………………… 26 参考文献 ………………………………………………………………...…………………… 27 致谢 ………………………………………………………………...………………………… 28 附录 A系统总电路图……