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平面六杆机构的运动分析（题号 4-A）班 号2013姓 名题目说明下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。 目录一、平面六杆机构题目分析二、各杆角位移求解三、各杆角速度求解四、各杆角加速度求解五、E点运动求解六、流程图七、运算结果及曲线图八、源程序九、心得体会表一 L2’=65.0mm ,XG=153.5mm,YG=41.7mm题号L1L2L3L4L5L64-A26.5105.667.5106.437.428.060题目要求：三人一组计算出原动件从0到2∏变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。2、题目分析建立封闭图形：　 L2- L3= L4 - L1 L2 + L2’+ L5 -L6+ L7= L4’- L12） 机构运动分析A．角位移分析由图形封闭性得： B．角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为：C．角加速度分析：角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：D．E点的运动状态位移：速度：加速度： 3.流程图 开始 输入位置方程组1 调用fsolve函数用雅可比法解对方程组1求一次导数，得到各杆角速度系数矩阵A及1杆角速度矩阵B 利用计算机解矩阵方程组，得各杆在不同时刻的角速度由矢量方量SGl5l6求解得不同时刻E点位置坐标及其速度，加速度 画出求解得各量的图像 4. 计算结果及曲线图各杆角位移1235600.64231.21473.68611.06470.08730.66451.52443.99661.27310.17450.63621.50203.90531.20990.26180.60881.48443.81981.14580.34910.58271.47173.73831.0780……………6.28320.69331.5512-2.1875-4.9443各杆角位移变化图像如下所示: 各杆角速度运算结果：1-0.4342-0.4341-1.2749-0.34110-0.3282-0.2872-1.0874-0.73190.0873-0.3198-0.2296-1.0097-0.72380.1745-0.3072-0.1739-0.9531-0.75060.2618-0.2913-0.1170-0.9181-0.80730.3491……………-0.3317-0.3317-1.1883-0.78336.2832各杆角速度图：各杆角加速度运算结果：12350-0.02600.53721.39841.48810.08730.02550.54570.98400.42730.17450.08080.59260.84800.13670.26180.12790.62570.7074-0.12990.34910.16610.64460.5344-0.4049……………6.2832-0.03630.48661.14820.7749各杆角加速度图像：E点位移运行结果： XeYe135.084046.8151137.170840.2469136.374042.0307135.921943.7446135.809845.3524……138.307038.4388E点位移图像：E点速度图像：E点加速度图像：5.源程序文件：建立位置方程组的position.m函数文件function p=position(x) global thp=[26.5*cos(th)+105.6*cos(x(1))-67.5*cos(x(2))-106.4;26.5*sin(th)+105.6*sin(x(1))-67.5*sin(x(2));(106.4-153.5)+67.5*cos(x(2))+65*cos(x(1)-pi/3)+28.0*cos(x(4))+37.4*cos(x(3));(-41.7)+67.5*sin(x(2))+65*sin(x(1)-pi/3)+28.0*sin(x(4))+37.4*sin(x(3))];2. 建立求解主文件Mposition.m文件%角位移计算global thsyms x1 x2 x3 x4 r1 r2 r3 r4th2=zeros(1,73);th3=zeros(1,73);th5=zeros(1,73);th6=zeros(1,73);th1=linspace(0,2*pi,73)th=th1(1);th2(1)=36.8/180*pi;th3(1)=69.6/180*pi;th5(1)=211.2/180*pi;th6(1)=61/180*pi;%1,2,3