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毕业设计（论文） 开题报告 设计（论文）题目： 非完整移动机器人的鲁棒镇定 学 院 名 称： 理学院 专 业： 信息与计算科学 班 级： 信科08-1 学 生 姓 名： 盛艳波 学号： 08480010118 指 导 教 师： 杨芳 2011年 12 月 6日 研究的基本内容与拟解决的主要问题： 基本内容： 2、拟解决的主要问题：（）（）（）研究的方法与技术路线： 1、研究步骤 本课题主要研究步骤如下： 第一步，选题； 第二步，搜集、阅读和整理资料； 第三步，证论与组织（拟写开题报告）； 第四步，撰写成文； 第五步，论文修改与定稿。 2、研究方法 3、研究措施 文献数据获得 文献数据获得主要从互联网上的各大数据库得到，如中国期刊全文数据库、国家科技图文献中心、维普网络学习资源等中文期刊图书网；以及Springer外文期刊、EBSCO等外文期刊。研究的总体安排与进度： 201/09/19－201/10/14 指导老师下达任务书 2011/09/26－201/11/18 查阅资料，完成二篇外文翻译,完成文献综述的初稿 2011/10/24－201/11/25 完成文献综述的修改稿和开题报告的初稿 2011/11/26－201/12/06 完成开题报告及开题论证 2012/01/13－201/03/11 完成论文的初稿 2012/04/09－201/04/13 完成毕业论文中期教学检查表 2012/02/13－201/04/28 上交毕业论文的定稿和毕业实习报告； 做好论文答辩的准备 2012/05/02－201/05/11 完成毕业论文评阅工作 2012/05/14－201/05/20 完成毕业论文答辩工作 2012/05/21－201/06/08 完成毕业论文装订工作 四、论文提纲： 摘要（中英文） 目录 1、1.1移动机器人的历史背景 1.2移动机器人的研究现状 2、2.1 Barbalat引理 2.2 Lyapunov理论 3、.1摄像机视觉模型 3.2（2.0）型移动机器人的运动学模型 4、.1 控制器的设计 4.2稳定性的证明 5、致谢参考文献Chaoli WANG, Zhenying LIANG, Qingwei JIA. Dynamic feedback robust stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing. J Control Theory Appl, 2010, 8(2):139~144. [5]YANG Fang, WANG Chao-Li. Adaptive Stabilization for Uncertain Nonholonomic Dynamic Mobile Robots Based on Visual Servoing Feedback. ACTA AUTOMA- TICASINICA,2011,37(7):857~864 Brockett R W. Asymptotic stabiiity and feedback stabiiization. In: Differentiai Geometric Controi Theory, Boston: Birkhauser, 1983,181 ~ 191. Jiang Z P, Nijmeijer H. Tracking controi of mobiie robots: Acase study in backstepping. Automatica, 1997, 33(7): 1393~ 1399. 指导教师审核意见： 指导教师签字 2011年月日教研室审核意见： 同意 教研室主任签字 2011年 月日