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Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh 2012-2013学年第一学期第四讲机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 标准轮/Fixed Standard Wheel 3.2.3 转向标准轮/Steered Standard Wheel 3.2.3 机器人运动学约束/Robot Kinematic Constraints 给定具有 M 个轮子的机器人 每个轮子施加零个或多个机器人运动约束 只有固定或转向标准轮会产生约束 考虑到不同轮子的组合，机器人的机动性如何? 假定标准轮的总数为 N=Nf + Ns ，将约束方程写成矩阵形式: 滚动 侧滑 3.2.4 差动机器人案例/Example: Differential Drive Robot 详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard 3.2.5 差动机器人案例/Example: Omnidirectional Robot 详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard 3.2.5 移动机器人的机动性/Mobile Robot Maneuverability 移动机器人的机动能力主要包括 遵循侧滑约束的机动能力 外加转动形成的附加自由度 三个轮子足以保证静态稳定 多出的轮子需要额外的同步机制 即使对于三轮有时也是如此 如前所建立的方程所示 可移动度 可转向度 机动能力 3.3 可移动度/ Degree of Mobility 为了避免侧滑， 需要满足以下约束: 从数学上讲 属于投影矩阵 的零空间 的零空间 N 是有满足一下约束的向量 n 组成 几何上可以理解为瞬时旋转中心 (Instantaneous Center of Rotation， ICR) 3.3.1 瞬时旋转中心/ Instantaneous Center of Rotation Ackermann Steering Bicycle 3.3.1 可移动度/More on Degree of Mobility 机器人的底盘运动学由一组独立的约束组成 , 越大， 移动受到的约束越多 从数学上来讲 无标准轮情形 所有方向都受到约束 例如 单轮: 仅有一个固定的标准轮 差动: 两个固定标准轮 沿同一轴部署 沿不同轴部署 3.3.1 可转向度/ Degree of Steerability 间接地运动自由度 任何瞬时的特定方位施加的运动学约束 方位改变可以提供附加的机动能力 的范围: 实例 单个转向轮：三轮移动平台 两个转向轮： 无固定的标准轮 车(Ackermann转向): Nf = 2, Ns=2 ? 公用轴 3.3.2 机器人的机动性/Robot Maneuverability 机动程度 具有同样 未必是相同的 例如: 差动机器人和三轮机器人 具有 的机器人，其 ICR 总是被约束在一条直线上具有 的机器人，其 ICR 可不受约束的配置在平面上的任意点 同步驱动的案例 3.3.3 轮子的配置构型\Wheel Configurations 差动 三轮 3.3.3 基本三轮构型Five Basic Types of Three-Wheel Configurations 3.3.3 同步驱动/Synchro Drive 3.3.3 Example: For example, suppose that wheel A is in a position such that a=0, b=0. This would place the contact point of the wheel on XI with the plane of the wheel oriented parallel to YI. If q=0 then sliding constraint (3.6) reduces to: * * * Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nou