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学年第二学期第三讲机器人导论
Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Example: For example, suppose that wheel A is in a position such that a=0, b=0. This would place the contact point of the wheel on XI with the plane of the wheel oriented parallel to YI. If q=0 then sliding constraint (3.6) reduces to: Example: g = 0: Swedish wheel with 90° - decoupled g = p ¤ 2: Swedish wheel with 45° Where b is free variable deductible from equation 2 Example: Consider the case that the robot is in pure translation in the direction of YR. Then equation (3.15) reduces to sin(a+b)=0, thus b=0 which makes perfect sense for this special case 2013-2014学年第二学期第三讲 机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 运动控制/Motion Control (wheeled robots) 运动控制的需要 机器人运动学与动力学模型 ? 运动是怎样的 满足需求的控制策略 ? 如何产生预期的运动 3 “位置 全局地图 感知 运动控制 认知 现实世界 环境 定位 路径 环境模型 局部地图 运动学/Mobile Robot Kinematics 目标 描述和控制机器人的运动行为 类似操作手的运动学 不同的是，移动机器人可在环境中不受限制的移动 无法直接测量机器人的位置 位置需要随之时间累积 不可避免导致位置估计的误差 - 面临的最严峻的挑战 理解机器人的运动需要从理解机器人运动能力（机动性）开始 机器人的运动是轮子运动的综合结果 机器人的机动性是轮子运动约束的综合结果 从轮子所受约束对机器人机动性的影响开始 3 运动学/Kinematics Model 3.2.1 机器人位置的表示/Representing Robot Position 3.2.1 实例/Example 3.2.1 轮子的运动模型/Motion Model of Wheels Lateral slip Rolling motion 轮子的运动学约束/ Wheel Kinematic Constraints: Assumptions 3.2.3 标准轮/Fixed Standard Wheel 3.2.3 实例/Example 假定轮子 A 所处的位置使得 a = 0 和 b = 0 这意味着轮子的接触点在 XI 上，轮面与 YI平行。 若 q = 0, 则侧滑约束约简为: 3.2.3 转向标准轮/Steered Standard Wheel 3.2.3 Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Example: For example, suppose that wheel A is in a position such that a=0, b=0. This would place the contact point of the wheel on XI with the plane of the wheel oriented parallel to YI. If q=0 then sliding constraint (3.6) reduces to: Example: g = 0: Swedish wheel with 90° - decoupled g = p ¤ 2: Swedish wheel with 45° Where b is free variable deductible from equat
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