平面自由度计算.pptVIP

平面机构自由度的计算 一、机构的自由度 二、平面机构自由度 三、空间机构自由度 四、机构具有确定运动条件 五、速度瞬心极其在机构速度上分析上的应用 一、机构的自由度 构件的自由度 确定平面或空间运动构件位置所需的独立位置参数的数目称为构件的自由度 平面和空间运动构件分别有3个和6个自由度 机构的自由度 机构的自由度是机构中各构件相对机架所具有的独立运动的数目或组成该机构的运动链的位形相对于机架或参考构件所需的独立位置参数的数目，用F表示 瞬心的概念和种类 瞬心是瞬时等速重合点。瞬时，是指瞬心的位置随时间而变；等速，是指在瞬心这一点，两构件的绝对速度相等（包括大小和方向）、相对速度为零；重合点，是指瞬心既在构件1上，也在构件2上，是两构件的重合点。 2. 瞬心的种类 1. 绝对瞬心：构成瞬心的两个构件之一固定不动，瞬心点的绝对速度为零 。 2. 相对瞬心：构成瞬心的两个构件均处于运动中，瞬心点的绝对速度相等、相对速度为零 。 由此可知，绝对瞬心是相对瞬心的一种特殊情况。 3. 机构中瞬心的数目 设机构中有N个（包括机架）构件，每两个进行组合，则该机构中总的瞬心数目为 K= N(N-1) / 2 (4-1) 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 1.两构件作平面运动时 : 如图4-1所示,作VA2A1 和VB2B1 两相对速度方向的垂线，它们的交点（图中的P21）即为瞬心。 图4-1 2.两构件组成移动副: 因相对移动速度方向都平行于移动 副的导路方向(如图4-2 a所示)，故 瞬心P12在垂直于导路的无穷远处。 图4-2a 3.两构件组成转动副： 两构件 绕转动中心相对转 动，故该转动副的中心便是 它们的瞬心 图4-2b 4.两构件组成纯滚动的高副 其接触点的相对速度为零，所 以接触点就是瞬心。  图4-2 c 用瞬心法作机构的速度分析 5.两构件组成滑动兼滚动的高副 ： 因接触点的公切线方向为相对速度方向，故瞬心应在过接触点的公法线nn上（如图4-2d所示），具体位置由其它条件来确定。 图4-2d 速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 已知：构件2的角速度ω2和长度比例尺μl ; 求：VE和ω4=？ 各瞬心如图所示，因在P24点，构件2和4的绝对速度相等 ，故 ω2 （P24 P12） μl = ω4 （P24 P14） μl ，得： 本节例题 已知： 构件2的角速度ω2 和长度 比例尺μl 求：从动件3 的速度V3； 解：由直接观察法可得P12，由三心定理可得P13和P23如图所示。由瞬心的概念可知： * 机构的自由度与确定运动条件 假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有P5 个低副和P4 个高副： 平面自由构件：3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 平面机构的自由度计算公式： F= 3n-(2 p5+ p4) 引入(2 P5 +P4)约束 分析： 二、机构自由度的计算 ◆ 平面机构自由度的计算公式 运动副的作用是约束构件自由度的，所以机构的自由度为活动构件在自由状态下自由度总和减去由于运动副引入而限制的自由度 机构的自由度与确定运动条件 ◆自由度计算实例分析 F=3n-2 P5 – P4 =3×4 - 2×5-0=2 F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1 四杆机构 五杆机构 机构的自由度与确定运动条件 ★ 复合铰链 实例分析1：计算图示直线机构(实现无导轨直线运动)自由度 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×6-0=9 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×10-0=1 计算机构自由度应注意的事项 两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合