现代控制理论基础第三章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 下面两个定理分别给出对完全能控系统及完全能观系统求得其能控标准形及能观标准形的方法。 定理3-6-2：设单输入系统S=(A, b, C)是完全能控的，则一定存在一个非奇异变换 使等价系统 是能控标准形，且变换矩阵为 证明：设有变换矩阵如右。其中Pi, i=1, 2, …, n 为n维行向量，则经变换式(3-6-3)可将系统 (A, b, C)化为能控标准形 ， 现证明这个变换矩阵P具有式(3-6-4) 所给的形式。 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 由于 为能控对，且考虑有 ，则一定有 展开得 P1A＝P2 P2A＝P3＝P1A2 …… Pn－1A＝Pn＝P1An－1 即 而 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 由于能控性矩阵U=[b, Ab, …, An－1b]的秩为n，即是非奇异的，因此由上述等式的最后一个等号两端得 P1=[0, …, 0, 1] [b, Ab, …, An－1b]－1 即P及P1具有式(3-6-4)的形式，故定理得证。证毕。 定理3-6-3：若单输入系统S=(A, b, c)是完全能观测的，则一定存在一个非奇异变换 使等价系统 是能观测标准形，且变换矩阵为 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 证明：将变换公式(3-6-5)代入原系统的状态方程，有 设A的特征多项式为 f(s)＝det(sI－A)＝sn+a1sn－1+…+an－1s+an 则由Calay-Hamilton定理有 f(A)＝An+a1An－1+…+an－1A+anI＝0 则有 An＝－a1An－1－ a2An－2 －…－an－1A－anI (3-6-8) 将式(3-6-8)代入式(3-6-7)中，得 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 其中T＝[T1, AT1, …, An－1T1]是非奇异矩阵。对式(3-6-9)两边左乘以T－1，则得 其中 又由 第六节 对偶原理与能控、能观标准形 因此，等价系统的输出方程为 即 为能观对，定理得证。证毕。 第七节 最小实现 实现问题的实质是如何根据给定的传递函数(阵)来构造一个系统，且使这个系统具有给定的传递函数(阵)。系统的传递函数(阵)的表达式可以写成矩阵方程 Y(s)＝G(s)U(s) (3-7-1) 传递函数阵与状态空间模型的关系式为 G(s)＝C(sI－A)－1B＋D (3-7-2) 其中 所谓最小实现是指传递函数(阵)的实现中阶次最低的实现。考虑到式(3-7-2)和(3-7-3)在求传递函数(阵)的实现时，不失一般性可以认为传递函数(阵) G(s)是严格真有理分式阵，这样就可将G(s)按负幂指数展开为 G(s)＝G0s－1＋G1s－2＋G2s－3＋ … (3-7-4) 并称p×m矩阵{Gi}为系统的马尔科夫参数。考虑到 则有 第七节 最小实现 将式(3-7-5)与式(3-7-4)比较，可得到马尔科夫参数为 Gi＝CAiB i=0, 1, 2, … (3-7-6) 显然，G(s)的任意实现都应当满足式(3-7-6)。从式(3-7-6)可以看出，经相似变换后的马尔科夫参数是不变的。 定理3-7-1：设有m个输入和p个输出的系统的传递函数阵G(s)是严格真有理分式阵，则由(A, B, C)所表示的阶系统 是G(s)的最小实现的充要条件是式(3-7-7)为完全能控能观的。 证明：必要条件(已知是最小实现，证明是完全能控能观)。用反证法。设实现系统(3-7-