现代控制理论基础第一章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * 1.3 连续系统数学模型的转换 这个虚构的系统相当于m个独立的SISO系统，其框图如下 U1(s) U2(s) Um(s) Y10(s) Y20(s) Ym0(s) … 1 2 m … 1/g(s) 1/g(s) 1/g(s) 1.3 连续系统数学模型的转换 利用这个中间变量可得到下面的关系 于是有 对以u1(t)为输入以y10(t)为输出的子系统，取状态变量为[x11(t), x12(t), …, x1q(t)]T，令y10(t) ＝ x11(t) ，则其实现为 1.3 连续系统数学模型的转换 同理，对以u2(t)为输入以y20(t)为输出的子系统，取状态变量为[x21(t), x22(t), …, x2q(t)]T，令y20(t) ＝ x21(t) ，则其实现为 1.3 连续系统数学模型的转换 依此类推，以um(t)为输入以ym0(t)为输出的子系统，取状态变量为[xm1(t), xm2(t), …, xmq(t)]T，令ym0(t) ＝ xm1(t) ，则其实现为 显然，这m个子系统实现的总和就是G0(s)的能控性实现 1.3 连续系统数学模型的转换 若令 x1(t)=[x11(t), x21(t), …, xm1(t)]T x2(t)=[x12(t), x22(t), …, xm2(t)]T …… xq(t)=[x1q(t), x2q(t), …, xmq(t)]T u(t)=[u1(t), u2(t), …, um (t)]T y0(t)=[y10(t), y20(t), …, ym0(t)]T＝ [x11(t), x21(t), …, xm1(t)]T = x1(t) 则G0(s)的能控性实现可写成（其中状态方程也就是G(s)的实现） 1.3 连续系统数学模型的转换 又，从 Y(s)=N(s)Y0(s) ={N0+N1s+…+Nq－1sq－1}Y0(s)可得 y(t)＝N0y0(t)+N1y0(1)(t)+…+Nq－1y0(q－1)(t) ＝ N0x1(t)+N1x2(t)+…+Nq－1xq(t) 若令 x(t)=[x1T(t), x2T(t), …, xqT(t)]T 则G(s)的能控标准形性实现的矩阵形式为（其中0和I分别是m阶零矩阵和单位阵） 1.3 连续系统数学模型的转换 由于能观测标准形性与能控性标准形是对偶关系，故由上述结果可直接推导出能观测标准形实现（其中0和I分别是p阶零矩阵和单位阵） 1.4 离散系统的状态空间模型 设一个n阶线性定常系统在k时刻的输出为y(k)，输入为u(k)则差分方程为 y(k+n)+a1y(k+n-1)+…+an-1y(k+1)+any(k) ＝b0u(k+m)+b1u(k+m-1)+…+bm-1u(k+1)+bmu(k) 若以E为向前移位算子，即Ey(k)=y(k+1)则上式可写成 （En+a1En-1+…+an-1E+an)y(k)＝(b0Em+b1Em-1+…+bm-1E+bm)u(k) 其状态空间表达式为 x(k+1)＝Fx(k)+Gu(k) y(k)＝Cx(k)+Du(k) 或者 x[(k+1)T]＝Fx(kT)+Gu(kT) y(kT)＝Cx(kT)+Du(kT) 其中T是采样周期。与Z变换传递函数矩阵的关系为 W(z)＝C(zI－F)－1G+D * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1. 动态系统的状态空间模型 在控制理论中，所研究的对象一般是一个动力学系统，或叫动态系统。数学模型就是描述系统各物理量间关系的数学表达式，也可以说是对这些实际系统的状态的数学抽象或数学模拟。采用状态空间法建立的系统数学模型称为状态空间模型。 1.1 状态空间模型的表示法 图1-1系统的方框图表示，a. SISO系统，b. MIMO系统 S表示系统自身，u(t)为外部作用，称为输入；y(t)为输入的响应，是被控制量，称为系统的输出或观测值。 u(t) y(t) S S u1(t) um(t) . . . y1(t) yp(t) . . . (a) (b) 1.1 状态空间模型的表示法 一个动力学系统的状态变量组定义为能完全表征其时间域行为的一个最小内部变量组，组内的每个变量称为状态变量。写成向量形式为 状态空间定义为状态向量的一个集合，状态空间的维数等于状态的维数。若记 则系统