第1章机电控制工程基础.pptVIP

Tianjin University of Technology 机电控制原理及应用 第1章 基础知识 本章概述： 本章主要讨论关于机电控制工程的一些基础知识，阐述有关术语的定义，介绍常见的典型机电控制系统，复习控制工程的基础知识，其中包括系统数学模型 (微分方程、状态方程、传递函数、方块图及单位反馈系统模型)，时间响应分析(静态误差、瞬态响应及时域品质指标)，频率响应分析(极坐标图、对数坐标图、频域品质指标及相对稳定性)，常用PID控制器和LL控制器设计以及控制问题的一般解决方法。 1.1 术语定义 1．1．1 系统与系统分类 广义理解: 系统可以定义为相互作用或相互依存的任何一组形成统一整体的事物。 对于实际应用来说： 系统一般可以定义为任何存在某种因果关系的一组物理元件。原因称为激励或输入，效果叫做响应或输出。通常，输入和输出都是物理变量，例如，温度、压力、液位、电压、电流、位移、速度等。 数学模型 描述系统输入与输出之间的数学关系式 定义为系统的数学模型。 根据数学模型的不同，系统可以分为 静态系统或动态系统 静态系统实时输出只与当时的输入有关，描写静态系统的数学模型是代数方程组。 动态系统的实时输出不仅与当时的输入有关，而且与过去的输入和输出有关，因此，描写动态系统的数学模型是微分方程组。 线性系统或非线性系与定常系统或时变系统 线性系统或非线性系统 输入和输出满足线性叠加原理的系统称为线性系统，不满足线性叠加原理的系统则称为非线性系统。 定常系统或时变系统 数学模型中的所有系数都为常量(与时间无关)的系统称为定常系统，否则，称为时变系统。 确定性系统或随机系统与集中参数系统和分布参数系统 确定性系统或随机系统 在已知输出初值和给定输入的条件下，未来输出可以按照数学模型唯一确定的系统称为确定性系统，反之，则称为随机系统。 集中参数系统和分布参数系统 集中参数系统是输入作用能够被整个系统同时感受到的系统；而在分布参数系统中，由于分布元件的影响，输入作用不可能被整个系统(例如，具有薄壳结构的机械系统、热传导系统等)同时感受。 我们的讨论将主要集中在线性、定常、确定性、集中参数、动态系统。在物理特性上是机械与电子紧密结合的机电系统。 1．1．2 控制与控制系统 所谓控制就是按照预先给定的目标，改变系统行为或性能的方法学。 控制系统是依靠调节能量输入的方法，使得某些物理量受到控制的一类系统。通常，控制系统由控制器、受控对象(亦称为过程)、反馈测量装置以及比较器等部分组成。 控制系统分类 1. 按照有无反馈测量装置分类 2． 按照控制器结构分类 3． 按照信号处理技术分类 4． 按照应用分类 1. 按照有无反馈测量装置分类 控制系统可以分为 开环控制系统 闭环控制系统 2．按照控制器结构分类 闭环控制系统按照控制器的结构分类 串联的反馈控制系统 串并联反馈控制系统 复合控制系统 3．按照信号处理技术分类（1） 控制系统可以分为 模拟控制系统 数字控制系统 凡是采用模拟技术处理信号的控制系统都称为模拟控制系统；而采用数字技术处理信号的控制系统则称为数字控制系统。采用微处理机作为控制器的控制系统亦称为计算机控制系统。通常，受控机械系统是连续的物理过程，而微处理机控制器处理离散的数字信号，二者之间必须通过采样器和数据保持器连接起来。 按照信号处理技术分类（2） 受控过程输出的连续时间信号以周期性时间间隔（采样周期T）采样，并转换为数字信号送入计算机，计算机运算控制规律后产生的数字控制指令，经过数据保持器转换为分段连续的时间信号，加给受控对象。这类计算机控制系统通常称为采样—数据控制系统。 4．按照应用分类 调节系统是在干扰作用下使受控变量保持常数的一种控制系统。 跟踪系统是保持其受控变量尽可能接近时变的指令值。 伺服系统是一类受控变量为位置、速度或加速度的跟踪系统。温度自动调节系统不是伺服系统，而是过程控制系统。它的受控变量描述了一个热动力学过程。 1.2 典型机电控制系统 1.伺服系统 2.数控机床 3.工业机器人 4.自动导引车 1.伺服系统 伺服系统又叫做伺 服机构。它是一种 反馈控制系统，它 的受控变量是机械 运动或者位置。多 数伺服系统用来保 持运动机械的输出 位置紧密对应电的 输入参考信号，因 而是一种跟踪控制 系统。 2.数控机床 带有数控(NC，CNC) 系统的机床称