第2章连续系统的时域分析.ppt

第2章 连续系统的时域分析 2.1 系统的微分方程及其响应 2.2 阶跃信号和阶跃响应 2.3 冲激信号和冲激响应 2.4 卷积及其应用  2.1系统的微分方程及其响应 一 、微分方程建立的依据 描述线性时不变连续时间系统的数学模型是线性常系数微分方程。建立数学模型的基本依据： 1、元件的约束VCR 2、互联的约束KCL与KVL 例2―1 如图2.1所示电路，输入激励是电流源iS(t)，试列出以端电压u(t)为输出响应变量的方程式。 解：以u(t)为变量，根据元件的约束： 电阻： 电感： 电容： 根据互联的约束KCL ： 代入式（2-1）、（2-2）、 （2-3）并化简，得： 推广到n阶: 响应：r(t) 激励：e(t) 式中cn-1，…，c1，c0和Em，Em-1，…，E1，E0均为常数。 线性时不变系统：常系数线性微分方程。 二、微分方程的经典解法 完全解 = 齐次解 + 特解 1、齐次解：即齐次方程的解(令方程右端的自由项等于 零），用rh(t)表示。 特征方程：c0an + c1an-1+… + cn-1a1+ cna0 = 0 特征根： a1、 a2、… an 齐次解： 无重根 若am为k重根，则第m项  例2－2： 求微分方程的齐次解 解 ：特征方程： a3 +7a2 +16a +12 = 0 （a+2)(a2+5a+6)=0 特征根： a1= -2 (两重根）、 a2= -3 齐次解： 例2―3 求微分方程的齐次解 解 : 特征方程: a2+3a+2 = 0 特征根: a1=-1， a2=-2 齐次解: rh(t)=A1e-t +A2e-2t 例2―4 求微分方程的齐次解 解: 特征方程: a2 +2a+1= 0 得二重根: a1= a2 =-1 齐次解: rh(t) = A1e-t +A2te-t 2、特解： （1）特解的函数形式与激励函数的形式有关。表2―1列出了几种典型的激励函数e(t)及其所对应的特征解rp(t)。选定特解后，将它代入到原微分方程，求出其待定系数B，就可得出特解，用rp(t)表示。 例2―5 求微分方程的特解。(1)输入激励e(t) = t2， (2)输入激励e(t) = et 解: (1)查表2―1，选特解形式 rp(t)=B1t2+B2t+B3代入方程， 2B1+4B1t+2B2+3(B1t2+B2t+B3)=t2+2t， B1=1/3 B2=2/9 B3=-10/27 特解: rp(t) =1/3t2+2/9 t -10/27 B3 (2)查表2―1，选特解形式 rp(t) = B et代入方程, B et+2 B et +3 B et = et + et B=1/3 特解: rp(t) =1/3et 例2―6 求微分方程y″(t) +3y′(t) +2y(t) = e(t)的特解，若输 入激励e(t) = e-t 。 解: 查表2―1，因为e(t) = e-t，α=-1与一个特征根a1=-1相同，因此该方程的特解: 将特解yp(t)代入微分方程，有