第一章控制系统状态空间模型.pptVIP

绪论 控制理论的发展 （1）”经典控制理论”（上世纪30～50年代） 主要解决单变量控制系统的分析与设计，对象主要是线性定常系统。 （2） ”现代控制理论” （上世纪50～70年代） 扩展为多变量、非线性、时变系统。 （3）“大系统理论”和“智能控制理论” （上世纪60年代至今） 系统辨识和建模、统计估计、最优控制、鲁棒控制、自适应控制、智能控制等理论和方法。 现代控制理论的主要内容 线性系统理论 建模和系统辨识 最优滤波理论 最优控制 自适应控制 课程内容 1.控制系统的状态空间描述：要求通过系统物理特性列写状态空间表达式，掌握状态空间描述、微分方程描述以及传递函数描述之间的转化关系。 2.线性定常系统的运动分析：掌握矩阵指数函数的计算和状态转移矩阵的特性，熟悉定常系统自由运动和受控运动计算方法。 3.线性系统的能控性和能观性：掌握能控能观性概念及其物理含义，熟悉能能观性判据，能进行结构分解和能控能观规范型的计算，掌握对偶原理。 4.线性定常控制系统的综合：了解状态反馈和输出反馈及其各自特点，能通过状态反馈极点配置和观测器设计完成控制器综合。 5.非线性控制系统分析：了解非线性系统的描述函数和相平面分析方法，能计算一些典型非线性环节的描述函数并通过描述函数分析一些非线性系统的稳定性，能绘制相平面图并对系统特性作简单判断。 本章学习要点 通过系统物理特性列写状态空间表达式，掌握状态空间描述、微分方程描述以及传递函数描述之间的转化。 1.1 状态与状态方程 考虑如图所示的动力学系统 基本概念 1.2 状态方程和输出方程 对于线性定常系统，状态方程是一组一阶线性微分方程： 输出方程: 描述系统的输出量与状态变量、输入量之间关系的代数方程。 对于线性定常系统，输出量是状态变量和输入量的线性组合，即 状态空间模型 将状态方程和输出方程合在一起，称为状态空间模型。 信号流图 例2 .求图示物体－弹簧－阻尼系统的状态空间模型 根据系统的物理机理建立状态空间模型步骤 Step 1：确立系统的输入量，输出量和状态变量。 Step 2：根据变量应遵循的有关物理、化学定律，列写描述系统动态特性或运动规律的微分方程。 Step 3：消去中间变量，得出状态变量的一阶导数与各状态变量、输入变量的关系式及输出变量与各状态变量、输入变量的关系式。 Step 4：将方程整理成状态方程、输出方程的标准形式。 同一系统，选取哪些变量作为状态变量，这不是唯一的，要紧的是这些状态变量，是相互独立的，且其个数应等于微分方程的阶数。因为微分方程的阶数是唯一地取决于系统中独立储能元件的个数。因此，状态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数。 根据系统微分方程建立其状态空间模型 在经典理论中，系统输入输出关系通常采用微分方程或传递函数来描述，如何从系统的输入输出关系建立状态空间模型。 1）微分方程中不含输入函数导数项 选取 这n个变量为系统的一组状态变量。(P14,举例1.5) 2) 微分方程中包含输入函数的导数项 1.3 状态空间模型与输入－输出模型之间的关系 1. 由状态空间模型推导输入－输出模型 2. 由输入－输出模型建立状态空间模型 由输入－输出模型建立状态空间模型的过程称为“实现”。由于状态选取多样性，系统的实现也不唯一。 例1. 系统传递函数为 求系统的一个状态空间实现。 部分分式法 将传递函数进行部分分式展开，可将一个高阶系统看成多个低阶系统的并联，便于建立系统的状态空间模型。 1）极点互异（对角线规范型） 则，系统的状态空间实现为 2）当极点为重根（ Jordan规范型） 设系统传递函数有一个二重极点-p0，则 系统的状态空间实现为 * * CH1 控制系统状态空间模型 经典控制理论中通常采用系统输入和输出之间的关系来描述一个控制系统，称为控制系统的输入－输出描述。如：传递函数。 局限性：不能提供该系统内部状态的有关信息；有时系统某些内部状态已溢出，但从系统的输出却得不到反映。 写成向量矩阵形式 解：列写该回路的微分方程 例1. 求图示RLC电路的状态空间模型 选取 为系统状态变量，则原方程可化成 写成矩阵形式为： 令状态变量 两端进行拉普拉斯变换，得 虚拟输出法