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第七章 点的合成运动 直线轨道滚动的车轮 直线轨道滚动的车轮 降落的直升机螺旋桨 车刀与螺旋线 再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动，　 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， 根据 做出速度平行四边形 ） （ 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C在一条铅直线上; 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 分析: 由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。 [例4] 凸轮机构 解: 取凸轮上C点为动点， 动系固结于OA杆上， 静系固结于地面上． 　 绝对运动: 直线运动， 　 相对运动: 直线运动， 　 牵连运动: 定轴转动， 方向 ） ( 做出速度平行四边形,知 根据 根据 做出加速度矢量图 投至? 轴： 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 [例5] 刨床机构 已知: 主动轮O 转速n=30 r/min，OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1 求: O1D 杆的? 1、?1 和滑块B 的 　 。 其中　 ） ( 解：动点：轮O上A点 　　动系：O1D , 静系：机架 根据 做出速度平行四边形 。 根据 做出加速度矢量图 投至　方向： ） ( 再选动点:滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 根据 做出速度矢量图。 投至 x 轴：　　 根据 做出加速度矢量图 其中 [例6] 套筒滑道机构 图示瞬时　　　,h已知, 求:套筒O的? ， ? 。 解：方法1： A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （ ） （ ） 对比两种方法 （　） 投至　方向： （ 　） 方法2：动点: CD上A点， 　动系: 套筒O，静系: 机架　　　　　　 其中 偏心圆轮半径为r，偏心距OC = e，以匀角速度ω转动，杆长AB = l，图示位置杆水平，OA铅直。求此时 。 例7： 分析： 杆不为平动而为转动。故仍可选AB上A为动点，圆轮为动系。动系转动，有哥氏加速度。 (a) 解：动点：AB上A；动系：偏心轮。画速度图如图(a)。 画加速度图，如图(b)。 大小： ？ √ √ ？ √ √ 方向： √ √ √ √ √ √ 在ξ方向投影： (1) (b) 而 由(1)式，得 思考：还有别的解法吗？ (c) 再分析： 考虑例1中的思路，还可选： 动点：轮心C；动系：AB。 此时三种运动和三种轨迹如何？ 试画速度图如图(c)。由于牵连速度角度不易求，速度平行四边形非矩形，故求解较繁，特别是加速度分析更加麻烦，故舍去此种方法。 (b) 再思考：还有别的解法吗？ 再再分析： 考虑选AB上A为动点，随C平动的坐标系Ox′y′为动系——这样的动系以前从未用过（以前均为固连在某一刚体上）。三种运动和三种轨迹又如何？ (d) 试画速度图如图(d)。 (e) 再再解：动点AB上A；动系：随C点平动。画速度图如图(d)。 画加速度图，如图(e)。 大小： ？ √ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ √ 在n方向投影： (2) 易解。因动系平动，故无哥氏加速度。 而 由(2)式，得 有何感受？ 解三最简单，且极为重要。 (e) 例8：（较难，只讲分析） 已知圆盘匀角速度 ，杆OA匀角速度ω。求θ= 30°时销钉C的速度和加速度。 分析： (1) 显然取销钉C为动点，但有一个问题，C 的绝对运动未知，因而绝对轨迹未知。 (2) 若取杆OA为动系，速度图不能全画出，但知道： (3)再取圆盘为动系，仍可知道： (4) 联立，得到矢量式： 只有两个相对速度大小未知，可解。再求绝对速度。 加速度求法相同，但要复杂得多。 　当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 记 称为科氏加速度 其中科氏加速度大小 方向按右手法则确定 方向：按右手法则确定。 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 三、关于科氏加速度 2. 科氏加速度的物理意义：当动系具有转动成份时，牵连运动与相对运动的相互影响而产生了科氏加速度。具体说明如下： 1. 科氏加速度的来源（数学上）：由上面推导看出， 的一半 来自于 ，另一半来自于 ； (a) ①牵连运动对相对运动的影响：设只有牵连运动而无相对运动， ，导致 ，使 大小未变而方向变化。图(a)。 ②相