第3章 离散系统的数学描述.pptVIP

 例17（P310例7-22）：设闭环离散系统结构图如下图所示 试证其闭环脉冲传递函数为： 图3-13(a) - r*(t) y*(t) y(t) c*(t) 解：由图3-13(a)可见，每两个采样开关之间有如下关系式： 图3-13(b) 与图3-13(a)等效的离散系统框图 2．不对偏差信号进行采样的系统 (a) 系统框图 （b）系统的等效框图 图3-14 不对偏差信号采样的闭环离散系统结构图 RG1*(s) Y*(s) Y(s) 由3-14（b）可得： 式中： 图3-14(c) 与图3-14(b)等效的离散系统框图 注意1：由于不对偏差信号进行采样，使得R(z)不能独立出来，此时不可能求出闭环离散系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数C(z), 但这并不妨碍对C*(t)的研究. 注意2：P312表7-3中2，5，6项是不对偏差进行采样的系统框图。 例18（P311例7-23）：设闭环离散系统结构图如图3-15所示，试证其输出采样信号的Z变换函数 图3-15(a) 解：法1（教材P311） 法2： 图3-15(b) 图3-15(a)的等效框图 图3-15(c) 图3-15(b)的等效离散系统框图 例19（P347 习题7-10（a）） 求下列闭环离散系统的脉冲传递函数。 解：虚设采样开关，各信号之间的Z变换关系式为： * 第3章 离散系统的数学描述 第3章离散系统的数学描述 为了研究离散系统的性能，需要给出离散系统的数学模型。离散系统的数学模型主要有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种。这些描述方法虽然形式不同，但在描述同一系统时却是等价的，并且可以相互换算，离散系统的每一种数学描述相对连续系统均有类似的方法与之对应。例如数字控制系统的时间脉冲序列对应于连续系统的时间脉冲响应；差分方程对应于微分方程；脉冲传递函数对应于传递函数；离散状态空间表达式对应于连续状态空间表达式等等。 3.1 线性差分方程 3.2 脉冲传递函数 第3章 离散系统的数学描述 3.1 线性差分方程 1．离散系统的定义 一、离散系统的数学定义 将输入序列 ，变换为输出序列c(n)的一种变换关系，称为离散系统，记作 （3-1） 式中：r(n)和c(n)可以理解为t=nT时,系统的输入序列r(nT)和输出序列c(nT) ，T为采样周期。 说明：1）讨论离散系统时, 仅关注采样时刻上各信号间的关系; 2）离散系统反映的是输入序列与输出序列之间的一种变换关系，或者称映射关系。 2．线性离散系统的定义 若 , 且有 ,其中a，b为任意常数，则： 如果离散系统满足叠加原理，则称为线性离散系统，即有如下关系式： 3．线性定常离散系统的定义 输入与输出关系不随时间而改变的线性离散系统，称为线性定常离散系统，也称作线性时不变离散系统。 二、线性常系数差分方程及其解法 1．线性常系数差分方程 ① 线性定常离散系统可用n阶后向差分方程来描述： 即： 式中： 和 为常系数， ，上式称为n阶线性常系数差分方程，它在数学上代表一个线性定常离散系统。 （3-2） 说明： 1）上式所描述的系统实际上是一个因果系统； 2）差分方程中序号的最大差值称为方程的阶。 ② 线性定常离散系统也可用n阶前向差分方程来描述 ： 说明： 1）后向差分方程：时间概念清楚，便于编制程序； 2）前向差分方程：便于讨论系统阶次，从而便于使用Z变换法计算线性常系数差分方程的解。 即 （3-3） 2．线性常系数差分方程的解法 经典法 迭代法 Z变换法 线性常系数差分方程的求解方法 后向差分方程或前向差分方程都可以使用迭代法求解。若已知差分方程（3-2）或（3-3），并且给定输出序列的初值和输入序列，则可以利用递推关系，在计算机上一步一步地算出输出序列。 1）迭代法（递推法） 例4（P301例7-16）：已知差分方程 c(k) = r(k)+5c(k-1)-6c(k-2) 输入序列r(k)=1，初始条件为c(0)=0，c(1)=1，试用迭代法求输出序列c(k