第二章控制系统的动态数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 对于一个控制系统，在一定的输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 §2-1 基本环节数学模型 例2 电路网络 例3 电枢控制式直流电动机 将上面四个方程联立，可得 列写系统微分方程的一般步骤： 将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号，每个环节列写一个方程； 根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各环节的原始方程，并适当简化，线性化； 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到只含有输入、输出变量以及参量的系统方程式。 单输入、单输出系统微分方程的 一般形式： §2-2 数学模型的线性化 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。 线性化条件： 非线性因素对系统影响很小 系统变量只发生微小偏移，可通过切线法进行线性化，求其增量方程 线性化步骤： 找出静态工作点（工作点不同，所得方程系数也不同） 在工作点附近展开成台劳级数 略去高阶项，得到关于增量的线性化方程 §2-3 拉氏变换及反变换 是分析工程控制系统的基本数学方法 复习复变量和复变函数 复数有实部和虚部，两部分都是常数。 如： 复变量指复数的实部或虚部中含有变量。 如： 复变函数 是 s 的函数，也有实部和虚部。如： 例如： 一、拉氏变换定义： 对于函数 ，满足下列条件 二、简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 2 . 指数函数 应记住的一些简单函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 叠加原理 微分定理 3. 积分定理 4. 衰减定理 5. 延时定理 6. 初值定理 7. 终值定理 11. 周期函数的象函数 12. 卷积分的象函数 例题（P64） 例2-1 求单位脉冲函数的象函数 四、拉氏反变换 拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表（附录A） 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分式法进行拉氏反变换。 1、只含有不同单极点情况： 2、含有共扼复极点情况： 3、含有多重极点情况： 其中 的求法： 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 用拉氏变换解微分方程的步骤： §2-4 传递函数及 典型环节的传递函数 一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。 设线性定常系统的微分方程为： 二、传递函数的性质： 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是 s 的有理真分式，它表达了系统内在的固有特性，与输入量无关； 传递函数有无量纲，根据输入、输出量纲而定； 传递函数不表明系统物理特性和物理结构。 三、传递函数的优点 比例环节 2 一阶惯性环节 微分环节 理想微分环节 理想微分环节 近似微分环节 4 积分环节 5 二阶振荡环节 §2-5 方块图及其变换 方块图变换法则 方块图变换法则如表2-1 （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 例：试用梅森公式求如图所示的系统的传递函数C/R。 2）确定系统中的回路，求回路增益 作业： P68: 2-1 (1)(2)(5)(7) 2-2 (1)(2)(3)(5) 2-3 (1)(3) 2-6 2-9 (b) (d) (e) (g)