第二章模煳控制及应用.ppt

第二章 模糊逻辑控制 基于模糊推理的智能控制系统 2.1 引言 2.2 模糊集合及其运算 2.3 模糊关系与模糊关系合成 2.4 模糊语言变量与模糊语句 2.5 模糊推理 2.6 模糊控制器的工作原理 2.7 模糊控制应用实例 2.1 引言 2.1.1 模糊控制理论的产生和发展 2.1.2 模糊控制的概念和特点 控制系统简介 控制系统的基本结构可分为： 开环控制系统 闭环控制系统 它们以被控对象的状态变量是否引入负反馈到控制器来予以区分。 开环控制系统 按给定值操纵的开环控制 闭环控制系统 从被控对象检测出状态变量值，并以此检测值与目标期望值（给定值）进行比较，以偏差值作为控制器的输入量，由控制器按某种数学模型进行运算后的结果，作为控制量。 闭环控制系统 传统控制方法的局限性 若用计算机实现传统控制方法： A. 首先要设定控制目标值。 B. 根据被控对象的特性变化和环 境变化，通过负反馈原理，不断进行调节,以跟踪所设定的目标值。 C. 设计一个满足控制目标的控制 器，必须要有数学模型。 实际实现很困难，特别是对复杂的非线性系统和多因素的时变系统。 2.1.1模糊控制理论的产生和发展 模糊控制的主要应用领域 2.1.2 模糊控制的概念和特点 模糊控制(Fuzzy control)是指模糊理论在 控制技术上的应用。 用语言变量代替数学变量或两者结合应用; 用模糊条件语句来刻画变量间的函数关系; 用模糊算法来刻画复杂关系，模拟人类学习和自适应能力。 模糊逻辑控制方法 ?? 把模糊数学理论应用于自动控制领域，从而产生的控制方法称为模糊控制方法。 传统控制依赖于被控系统的 数学模型； 模糊逻辑控制依赖于被控系统的 物理特性。 优 点 A. 无需预先知道被控对象的精确数学模型； B. 容易学习和掌握模糊逻辑控制方法（规则由人的经验总结出来、以条件语句表示）； C. 有利于人机对话和系统知识处理（以人的语言形式表示控制知识）。 2.2 模糊集合及其运算 2.2.1 经典集合 2.2.2 模糊集合 2.2.3 模糊性与随机性 2.2.4 模糊集合表示方法 2.2.5 其它模糊集合的概念 2.2.6 隶属函数 2.2.7 模糊集合的基本运算 模糊集合与经典集合 经典集合---描述清晰概念 模糊集合—描述不确定的概念 2.2.1 经典集合 1.基本概念 论域 ：当讨论某个概念的外延或考虑某个问题的议题时，总会圈定一个讨论的范围，这个范围称为论域。 元素：论域中的每个对象称为元素。 集合：在某一论域中，具有某种特定属性的对象的全体成为该论域中的一个集合。 2.2.1 经典集合 相互关系的常用符号有： 表示元素属于集合， 表示元素不属于集合， 表示集合中的所有元素 表示集合中存在元素 2.2.1 经典集合 2．普通集合的表示方法 (1) 列举法 例如：“小于10的正奇数的集合”记为{1，3，5，7，9}。 (2) 定义法 例如： 是5的整数倍} (3) 特征函数法 例如: 2.2.1 经典集合 3．几种特殊的集合 全集是包含论域中的全部元素的集合，记为 空集是不包含任何元素的集合，记为 A是B 的一个子集，记作 ，或 集合的幂集，是由集合的所有子集构成的集合 4.普通集合的基本运算 并运算 交运算 补运算 5.普通集合运算的基本性质 1) 交换律 2) 结合律 3) 分配律 6.集合的直积 由两个集合 和 各自的元素 ， 构成的序偶 的集合，称为集合的直积，记作 2.2.2 模糊集合 （一）模糊集合的基本概念及其表示方法 定义：所谓给定了论域U上的一个模糊集A是指：对任何 ，都指定了一个数 与之对应，它叫做x对A的隶属度。这意味着构造了一个映射， 这个映射称为A的隶属函数。 模糊集合运算的基本性质 2.3.1 模糊关系 （一）模糊关系的定义 设X 、Y是两个非空集合，则直积