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第二章 状态方程的解 本章重点讨论在给定系统的输入信号和初始状态下状态空间表达式的求解，并在此基础上定义状态转移矩阵，讨论状态转移矩阵的性质和计算方法。状态空间表达式的求解，有助于直观地了解和分析系统，获得描述系统所需的全部信息。 1. 线性定常系统状态方程的零输入响应 (2) 状态转移矩阵的计算 状态方程之解为 三、应用凯莱－哈密顿定理 由状态转移方程，代入系统的输出方程，就可以得到系统在初始状态x(t0)，输入作用为u(t)时，系统输出响应： 讨论非齐次状态方程的拉氏变换解法 解：由 四、传递函数矩阵 从而得到 定义传递函数矩阵为 所以 特征方程为 例设系统的动态方程为 试求该系统的传递函数矩阵。 解：已知 五、动态方程的可逆线性变换 特征多项式 2.5 离散系统状态空间模型 采样系统的状态空间模型 (1) 连续时间系统的离散化（图3.12） (2) 由输入－输出模型得到状态空间模型 采样控制系统的输入－输出差分方程为 选择状态 系统状态空间模型 2.6 求解线性离散系统 1. Z变换法求解 2. 迭代法 离散系统的状态转移矩阵及计算 G(k)－状态转移矩阵 具有如下性质： 应用凯莱－哈密顿定理，系统矩阵G满足其自身的零化多项式。离散系统状态转移矩阵可化为G的有限项，即 3、化G为标准型法 p85 （1）当离散系统的特征值为互异单根时。 故 设系统的状态方程为 试求系统的特征方程和特征值。 解：系统的特征方程为 特征方程的根为-1、-2和-3。矩阵A的特征值也为-1、-2和-3。两者是一样的。 其中 P 是n×n矩阵。 特征多项式没有改变！ 传递函数阵 传递函数阵也没有改变！ 经Z变换，得系统的脉冲传递函数W(z) 系统状态方程 它右边的第一项为离散系统零输入的状态转移，第二项为离散系统零状态的状态转移。 离散系统的输出y(k)? 给定初始状态x(0)和系统的输入向量u(k), k=0,1,2,…，直接代入方程，得 由解唯一性的，得 如何计算G(k)？ 方法1：z变换法 方法2：凯莱－哈密顿定理 （与连续系统的状态转移矩阵类似） * * 式中， 均为列向量。 齐次微分方程 方程的解为 (1)齐次状态方程的解 (2) (1) 方程两边系数相等, 即 将 代入方程(1)，得 仿照标量指数函数 ,我们定义 因此,齐次状态方程的解为 将t=0代入(2)式,得 为n×n矩阵，称矩阵指数。 于是，齐次状态方程的解为 若初始时刻 ，对应的初始状态为 ，则齐次状态方程的解为 状态转移矩阵具有如下性质 (3) (4) 一、根据定义计算 二、应用拉氏变换法求解 拉氏反变换后得到 由微分方程解的唯一性，得 表明任意矩阵A, (sI-A)－1均存在！ 例1：设系统的状态方程为 试求状态转移矩阵。 解：求状态转移矩阵为 其中 可以写出方程解为 例2: 设系统状态方程为 试求状态方程的解。 解：用拉氏变换求解。先求出矩阵指数 将上式进行拉氏反变换 改写为 用 左乘等式两边 (3) 线性定常系统非齐次状态方程的解 非齐次方程 用 左乘上式两边 可改写为 在区间[0 t]上积分，得 上式就是初始状态为x(0)，输入为u(t)时，线性定常系统非齐次状态方程的解。 若初始时刻为t0，则 上式通常又称为线性定常系统的状态转移方程。其中，等式右边第一项是输入作用为零时的状态转移，称为系统零输入的状态转移；第二项是系统初始状态为零对应输入作用的状态转移，称为系统零状态的状态转移。 综合举例p113 拉氏反变换得 由于 由卷积定理有 因此 由于 最后得到 例3：求系统状态的时间响应 控制量u为单位阶跃函数。 状态转移矩阵 若初始状态为零，则 系统状态方程 输出方程 拉氏变换为